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申请/专利权人：中核四0四有限公司

摘要：本发明提供了一种核电站核燃料组件打捞装置和方法。本发明的核电站核燃料组件打捞装置包括抓取单元、连接单元和可视化单元；抓取单元包括抓取机构和控制机构，抓取机构包括工作臂和安装在工作臂上的抓板，抓板能够自核燃料组件端头内凹槽自由进出并通过旋转卡设在核燃料组件端头内凹槽的下端面上，控制机构用于控制抓板旋转并调节工作臂的角度；连接单元包括长度可调的连接机构，连接机构与工作臂连接；可视化单元包括摄像头和可视化界面，摄像头设置在抓取机构上，摄像头与可视化界面连接以将拍摄画面显示于可视化界面上。本发明的核电站核燃料组件打捞装置和方法能够快速有效地完成对跌落核燃料组件的打捞作业。

主权项：1.一种核电站核燃料组件打捞装置，其特征在于，包括抓取单元、连接单元和可视化单元；抓取单元包括抓取机构和控制机构，抓取机构包括工作臂和安装在工作臂上的抓板，抓板能够自核燃料组件端头内凹槽自由进出并通过旋转卡设在核燃料组件端头内凹槽的下端面上，控制机构用于控制抓板旋转并调节工作臂的角度；连接单元包括长度可调的连接机构，连接机构与工作臂连接；可视化单元包括摄像头和可视化界面，摄像头设置在抓取机构上，摄像头与可视化界面连接以将拍摄画面显示于可视化界面上；抓板在非抓取状态下能够自核燃料组件端头内凹槽自由进出，抓板在抓取状态下能够通过旋转卡设在核燃料组件端头内凹槽的下端面上，在抓板上设有定位孔，定位孔包括与非抓取状态对应的起始定位孔和与抓取状态对应的终端定位孔；抓取机构还包括设置在抓板上方的定位板，定位板与抓取板间隔设置，定位板能够抵止在核燃料组件端头内凹槽的上端面上，在定位板上设有气缸和定位销，气缸能够带动定位销插设在定位孔中或者从定位孔中脱离；抓板和核燃料组件端头内凹槽的形状均为正方形，起始定位孔与终端定位孔位于同一圆周上，终端定位孔设置在起始定位孔的逆时针45°位置；控制机构包括抓板控制机构和工作臂控制机构，抓板控制机构包括圆周调整电机、圆周调整齿轮和中心轴，圆周调整电机安装在工作臂上并与圆周调整齿轮连接，抓板通过中心轴与圆周调整齿轮连接，圆周调整电机通过圆周调整齿轮和中心轴带动抓板沿顺时针和逆时针方向旋转，工作臂控制机构包括俯仰调整电机和角度调整齿轮，角度调整齿轮分别与俯仰调整电机和工作臂连接，俯仰调整电机通过角度调整齿轮传动以对工作臂的角度进行调节，工作臂在俯仰调整电机断电状态下处于自由旋转状态。

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