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申请/专利权人：东北大学

摘要：一种岩体钻孔高精度摄像与计米装置及使用方法，属于岩体工程破裂及变形监测技术领域，装置摄像探头位于爬行机器人前端，爬行机器人作为摄像探头在钻孔内移动的执行机构；电子式计米器位于钻孔孔口外部，爬行机器人缆线与电子式计米器传动配合；钻孔孔口处设有用于爬行机器人进入钻孔前驻停的定位机构；电子式计米器位于定位机构上且下方设有自动收线器和计算机；爬行机器人的缆线穿过电子式计米器后通过自动收线器接入计算机；电子式计米器的编码器通过数据线接入计算机。本发明以爬行机器人作为摄像探头的移动载体，保证岩体破裂监测可靠性；采用以编码器为核心的电子式计米器，提高计米精度；爬行机器人初始置于定位机构内，避免计米数据失真。

主权项：1.一种岩体钻孔高精度摄像与计米装置的使用方法，其特征在于：所述岩体钻孔高精度摄像与计米装置包括摄像探头、电子式计米器及爬行机器人；所述摄像探头安装在爬行机器人前端，爬行机器人作为摄像探头在钻孔内移动的执行机构；所述电子式计米器位于钻孔孔口外部，所述爬行机器人的缆线与电子式计米器传动配合；在所述钻孔孔口处设置有定位机构，定位机构用于爬行机器人进入钻孔前的驻停；所述电子式计米器设置在定位机构上；所述定位机构包括驻停筒体、转接法兰板及转接盖板；所述驻停筒体内部作为爬行机器人的驻停空间；所述转接法兰板固定连接在钻孔孔口处的硐室岩壁上；所述驻停筒体一端与转接法兰板同轴固连，所述转接盖板固定安装在驻停筒体另一端；所述电子式计米器包括编码器、测量轮、支架、第一限位导向轮及第二限位导向轮；所述支架固定安装在转接盖板上；所述编码器的壳体固定安装在支架上，所述测量轮同轴固装在编码器的测量轴上；所述第一限位导向轮和第二限位导向轮均设置在支架上；所述测量轮、第一限位导向轮及第二限位导向轮呈三角分布；在所述转接盖板上设置有缆线穿行孔槽，所述爬行机器人的缆线由缆线穿行孔槽穿出定位机构；所述爬行机器人的缆线依次穿过电子式计米器的第一限位导向轮、测量轮和第二限位导向轮，且缆线与第一限位导向轮、测量轮和第二限位导向轮均为滚动摩擦传动配合；在所述电子式计米器下方设置有自动收线器和计算机；所述爬行机器人的缆线穿过电子式计米器后通过自动收线器接入计算机；所述电子式计米器的编码器通过数据线接入计算机；所述岩体钻孔高精度摄像与计米装置的使用方法包括如下步骤：步骤一：当硐室岩壁上完成钻孔的打钻后，完成转接法兰板在钻孔孔口处的安装；步骤二：将驻停筒体安装到转接法兰板上；步骤三：从驻停筒体的后端筒口处将爬行机器人送入驻停筒体内部，使爬行机器人先行驻停在驻停筒体中；步骤四：将转接盖板安装到驻停筒体后端筒口处，爬行机器人的缆线通过缆线穿行孔槽留在转接盖板外部；步骤五：通过将支架与转接盖板连接到一起，完成电子式计米器的安装；步骤六：将爬行机器人的缆线嵌入电子式计米器内的测量轮与第一限位导向轮和第二限位导向轮之间，保证缆线与测量轮、第一限位导向轮和第二限位导向轮充分接触；步骤七：将爬行机器人的缆线通过自动收线器接入计算机，同时通过数据线将电子式计米器的编码器与计算机连接到一起；步骤八：由计算机向爬行机器人发出前进指令，同时向自动收线器发出放线指令；步骤九：爬行机器人接到前进指令后，会从驻停筒体驶向钻孔内，爬行机器人前端的摄像探头同步获取视频图像，视频图像会通过缆线实时传输至计算机，并由计算机对视频图像进行分析；同时，爬行机器人前进过程中会同步带动缆线移动，移动过程中的缆线会把平移运动实时转换为测量轮的旋转运动，旋转的测量轮会同步带动编码器的测量轴转动，此时编码器会把转动圈数自动换算为移动距离，并且编码器产生的数据会通过数据线实时传输至计算机中，由计算机对数据进行记录存档，电子式计米器的测量值等于爬行机器人在钻孔内的前进距离。

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