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申请/专利权人：四川九通智路科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于地磁传感器的隧道停车检测系统及方法，所述方法包括以下步骤：步骤1.采集地磁量原始数据，得到净化后地磁数据；步骤2.基准值计算及更新；步骤3：停车状态检测；包括步骤31.计算磁场强度波动值步骤32.判断检测状态；步骤321.若当前处于无车状态，进行车辆驶入监测；否则继续保持为无车状态；步骤322.若当前处于有车状态，进行数据波动时长监测；步骤323.若当前处于停车疑似检测状态，进行停车判断。本发明通过实时监控地磁数据的偏移情况进行不同状态的切换，再根据地磁基准值在有车与无车情况下的偏差程度，从而对隧道内任意地点及各种类型的车辆停车行为作出准确判断。

主权项：1.基于地磁传感器的隧道停车检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.设置采样频率fs采集地磁量原始数据，设置平均窗口长度w，其中w≤fs,对每w个数据进行一次平均计算得到平均值数据，作为净化后地磁数据；步骤2.基准值计算及更新,具体为：步骤21.稳定状态判断；认为当前时刻的净化后地磁数据处于稳定状态，则进入步骤22，并对后续净化后地磁数据重复步骤21；否则不进入步骤22，若当前时刻为非初始状态，则进入步骤31，否则继续对后续净化后地磁数据重复步骤21；步骤22.根据净化后地磁数据计算当前基准值base；步骤23.基准值判断；设定环境基准值EB，用于磁场偏移量的计算；停车基准值PB，用于停车行为的判断；若为初始状态：则将步骤22计算得到的当前基准值设置为环境基准值，其中初始状态为全隧道的无车状态且未获得初始的环境基准值；若为非初始状态：如果当前该地磁传感器所处的状态为无车状态，则进行环境基准值更新判断；所述环境基准值EB更新判断为：对于当前地磁传感器sensori，其前后两个地磁传感器记为sensori+1和sensori-1；若sensori+1和sensori-1两个地磁传感器均未进入有车状态，则更新地磁传感器sensori的环境基准值为步骤22计算得到的当前基准值；即更新环境基准值EB=base；否则不更新当前环境基准值；如果当前该地磁传感器所处的状态为无车状态之外的其他状态，则当前基准值为停车基准值；更新停车基准值PB=base；步骤3：停车状态检测；步骤31.计算磁场强度波动值ΔB；定义强度波动值ΔB： ； 为当前的净化后地磁数据,EB为环境基准值；步骤32.判断检测状态；步骤321.若当前处于无车状态，进行车辆驶入监测；如果ΔB大于停车触发阈值THSTOP，则认为有车辆驶入，进入有车状态；否则继续保持为无车状态；步骤322.若当前处于有车状态，进行数据波动时长监测；如果ΔB大于停车判断阈值THSST=0.5*THSTOP，且持续不间断的时间超过了停车时间触发阈值THT，则进入停车疑似检测状态；否则回到无车状态；步骤323.若当前处于停车疑似检测状态，进行停车判断；若当前处于停车检测状态，进行停车结束判断；如果在最近一次进行的步骤2中存在停车基准值PB，且此时PB与最近更新的环境基准值EB之间的差值大于等于差距阈值THBASE，则进入停车检测状态；若差值小于THBASE，则回到无车状态；如果不存在停车基准值PB，则判断ΔB是否小于停车判断阈值THSST，是则回到无车状态；否则继续在当前状态下持续返回步骤2更新停车基准值PB，检测停车基准值PB，直到停车基准值PB与环境基准值EB之间的差值小于差距阈值THBASE，则认为停车结束，回到无车状态；步骤3中，所述停车疑似检测状态和停车检测状态均属于有车状态；所述步骤1还包括对原始数据的净化，具体包括以下步骤：步骤11.采集地磁传感器在x、y、z三轴的地磁变化量原始数据；步骤12.对t时刻的地磁量原始数据xt、yt、zt进行滤波，具体为：设置平均窗口长度w，其中w≤fs,对每一轴，每w个数据进行一次平均计算得到该轴的平均值数据，记为；fs为步骤11中的采样频率；步骤13.数据质量判断；对前n秒的数据进行统计分析，分别计算此期间三轴的波动范围；x轴波动值wavex计算公式如下： ， ；其中X为x轴初始n秒内所有数据进行步骤12的窗口滤波后的数据集合，的下标表示窗口的序号；max表示求最大值，min表示求最小值，y轴和z轴的地磁数据计算方法与步骤13上述方法相同，记为wavey、wavez；比较三轴的波动结果，获得波动最大数据所处的轴：badaxis=argmaxwavex,wavey,wavez,badaxis∈{x,y,z}步骤14.磁场强度转换；待完成数据质量判断后，去除波动最大数据所处的轴的平均值数据，将剩余两轴滤波数据进行磁场强度转换，转换公式为： ； 表示中波动最大数据所处的轴的平均值数据；转换后的为去除了干扰的净化后地磁数据。

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