买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中南大学

摘要：本申请涉及无人艇控制技术领域，提供了一种无人艇集群的追逃博弈控制方法、设备及介质，该方法包括：获取追捕无人艇的当前速度，以及与躲避无人艇之间的当前距离；获取追捕无人艇的移动速度和环绕速度；基于移动速度和环绕速度获取期望速度；根据当前速度以及每个障碍物的当前速度，生成追捕无人艇与每个障碍物之间的速度障碍区域；基于所有速度障碍区域获取当前局部观测结果；基于当前速度、期望速度、对应的所有速度障碍区域，构建奖励函数；将当前局部观测结果添加到全局状态中，并根据奖励函数和全局状态获取最终追捕策略；根据最终追捕策略控制追捕无人艇。本申请的方法能够提高无人艇集群的追逃博弈的控制稳定性和鲁棒性。

主权项：1.一种无人艇集群的追逃博弈控制方法，其特征在于，包括：分别针对追逃博弈项目中的每个追捕无人艇，进行以下步骤：获取所述追捕无人艇的当前速度，以及与躲避无人艇之间的当前距离；根据所述躲避无人艇与所述追捕无人艇之间的当前距离，获取所述追捕无人艇向所述躲避无人艇移动的移动速度，并根据所述追捕无人艇在从所述追捕无人艇指向所述躲避无人艇的方向上的法向速度，获取所述追捕无人艇的环绕速度；基于所述移动速度和所述环绕速度获取所述追捕无人艇追捕的期望速度；根据所述追捕无人艇的当前速度以及每个障碍物的当前速度，生成所述追捕无人艇与每个所述障碍物之间的速度障碍区域；所述障碍物位于所述追捕无人艇当前的感知范围内，所述障碍物为所述追逃博弈项目中的其他追捕无人艇或静态障碍物；基于所述追捕无人艇对应的所有速度障碍区域，获取所述追捕无人艇的当前局部观测结果；所述当前局部观测结果用于描述所述追捕无人艇当前的感知范围内所有障碍物的信息；基于所述追捕无人艇的当前速度、期望速度、对应的所有速度障碍区域，构建用于评价所述追捕无人艇的追捕效果的奖励函数；将所述当前局部观测结果添加到全局状态中，并根据所述奖励函数和全局状态获取所述追捕无人艇的最终追捕策略；所述全局状态用于描述所述追捕无人艇所处环境的当前环境信息，所述最终追捕策略中的追捕动作用于描述所述追捕无人艇的速度变化量，所述最终追捕策略中的追捕状态用于描述所述追捕无人艇的当前速度；根据所述最终追捕策略控制所述追捕无人艇；其中，所述根据所述躲避无人艇与所述追捕无人艇之间的当前距离，获取所述追捕无人艇向所述躲避无人艇移动的移动速度，包括：通过公式： 计算第个追捕无人艇向所述躲避无人艇移动的移动速度；其中，表示所述第个追捕无人艇的初始速度，，表示追捕无人艇的数量，表示当前时刻的移动速度系数，表示所述第个追捕无人艇与躲避无人艇之间的当前距离，表示所有追捕无人艇的包围圈半径，表示所述第个追捕无人艇的允许的速度变化率最大值，表示可调增益，表示速度衰减函数： 所述根据所述追捕无人艇在从所述追捕无人艇指向所述躲避无人艇的方向上的法向速度，获取所述追捕无人艇的环绕速度，包括：通过公式： 计算所述第个追捕无人艇的环绕速度；其中，表示包围度，表示所述第个追捕无人艇在从所述第个追捕无人艇指向所述躲避无人艇的方向上的法向速度；所述基于所述移动速度和所述环绕速度获取所述追捕无人艇追捕的期望速度，包括：通过公式： 计算所述第个追捕无人艇的期望速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中南大学 一种无人艇集群的追逃博弈控制方法、设备及介质