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申请/专利权人：南通国谊锻压机床有限公司
摘要：本发明涉及一种粉末制品液压机加粉位置控制方法，粉末制品液压机的阴膜由顶出缸驱动上移多次实现多次粉末加料定位，其特征在于：所述阴膜上移位置控制主要采用PID位置控制，所述PID控制位置的输出信号采用比例环节、积分环节、微分环节结合多次加粉定位微调量进行调节。优点是采用PID控制位置与机械控制位置相结合的方式，利用PID变型算法通过将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，同时通过添加多次加粉定位微调量，并结合超调控制，可用该控制量对受控对象进行精确控制，同时对反馈的实际位置、速度与目标位置实时跟踪与计算，实现多次加粉场景的粉末液压机位置高精度定位与控制。
主权项：1.一种粉末制品液压机加粉位置控制方法，该粉末制品液压机的阴模由顶出缸驱动上移多次实现多次粉末加料定位，其特征在于：所述阴模上移位置控制主要采用PID位置控制，所述PID位置控制的输出信号采用比例环节、积分环节、微分环节结合多次加粉定位微调量进行调节，调节信号具体算法公式为：其中，x为多次加粉定位补偿系数，x=NplcNv，Nplc为粉末制品液压机阴模顶出缸的PLC数模转换模块输出分辨率，Nv为阴模顶出缸的输出速度分辨率；Vs为一设定值，该设定值为阴模顶出缸的实际运行速度占最大运行速度的百分比；k为采样序号，k=1，2，……；ek-1为第k-1时刻所得的偏差信号；ek为第k时刻所得的偏差信号；Kp为比例系数；Ki为积分系数；Kd为微分系数；β为积分项的开关系数，ε为超调控制阈值；限定在前M-1个PID位置控制中，第i次液压机阴模顶出缸能够克服静摩擦力动作时，阴模顶出缸的液压系统所需要补偿的流量最小值为；具体的，定义阴模顶出缸第一次上移顶出定位克服静摩擦力动作时液压系统所需要补偿的流量最小值为，定义阴模顶出缸第二次上移顶出定位克服静摩擦力动作时液压系统所需要补偿的流量最小值为，以此类推，阴模顶出缸第M-1次上移顶出定位克服静摩擦力动作时液压系统所需要补偿的流量最小值为；所述多次加粉定位微调量：；i为小于或等于M-1的整数，k为采样序号，k=1，2，……。
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权利要求：
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