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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种基于动力学模型的全向四足机器人节能运动规划方法，方法包括以下步骤：S1、获得实际场景的障碍物信息；S2、获取四足机器人的实时位姿；S3、若机器人的雷达检测到障碍物信息，则基于参数化的曲线构建避障项，再执行S4，反之直接执行S4；S4、构建位置可行项和方向角平滑项和触地力优化项；S5、求解安全轨迹；S6、判断安全轨迹是否动力学可行，若是，则结束运动规划，反之执行S7；S7、重规划得到可行轨迹，判断可行轨迹是否动力学可行，若是则结束运动规划，反之重复S7。与现有技术相比，本发明具有降低地面对四足机器人的冲击等优点。
主权项：1.一种基于动力学模型的全向四足机器人节能运动规划方法，其特征在于，方法包括以下步骤：S1、获得实际场景的障碍物信息；S2、获取四足机器人的实时位姿；S3、根据实时位姿确定的起始点约束，求解最小化加加加速度作为目标函数的优化问题，将求解得到的时间轨迹用均匀B样条曲线Φ参数化，若机器人的雷达检测到障碍物信息，则基于参数化的曲线构建避障项，再执行S4，反之直接执行S4；S4、构建位置可行项和方向角平滑项，并建立四足机器人动力学模型，基于四足机器人动力学模型构建触地力优化项；S5、基于位置可行项、角速度和角加速度约束以及摩擦锥约束制定动力学可行性约束，基于动力学可行性约束、触地力优化项、方向角平滑项构建总的成本函数，求解所述成本函数构成的无约束非线性优化问题，得到安全轨迹；S6、判断安全轨迹是否动力学可行，若是，则结束运动规划，反之执行S7；S7、重规划得到可行轨迹，判断可行轨迹是否动力学可行，若是则结束运动规划，反之重复S7。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于动力学模型的全向四足机器人节能运动规划方法
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