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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种基于线控机器人的装配单元，包括线控执行系统、引导装配系统和地面执行系统。所述线控执行系统可根据工作空间大小柔性化布置，包括控制系统、桁架、绳索、基座、末端执行器，所述末端执行器与工装夹具、摄像头和传感器相连，执行线性运动和绕圆周旋转运动，利用深度SARSA算法对所述线控执行系统进行路径规划并求解运动轨迹，所述引导装配系统包括控制系统和激光投影设备，可提供零件精确定位、引导和验证，所述地面执行系统包括控制系统、智能搬运机器人和装配机器人，所述装配机器人与配备有摄像机和传感器，提供智能化辅助装配；本发明三种系统的组合作业适用于大多数装配场景，能够提升装配过程自动化和智能化水平。
主权项：1.一种基于线控机器人的装配单元，其特征在于，所述装备单元包括线控执行系统，引导装配系统以及地面执行系统，引导装配系统利用投影系统标定和模拟仿真关键技术对复杂产品的支架、支座和零件进行投影，线控执行系统通过摄像机识别到激光光源，控制系统控制电机牵引绳索，绳索控制末端执行器运送零件到激光投射指定位置装配，地面执行机构通过控制系统移动到指定地点，摄像机根据激光指示标识进行修配或者辅助装配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种基于线控机器人的装配单元
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