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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明公开了一种不依赖于模型的灵巧臂手机器人保性能控制方法，首先，根据灵巧臂手机器人的空间结构获取其简化模型；其次，设计预设性能函数，对灵巧臂手机器人各关节角位移跟踪误差进行性能约束，灵巧臂手机器人的简化模型包含角位移信息，同时引入非对称的屏障函数及误差变换，保证输出角位移误差位于预定的性能范围内。最后设定自适应参数更新率进行补偿，使设计的灵巧臂手控制方法不依赖于灵巧臂手机器人简化模型，同时保证预设性能，提高方法的鲁棒性和普适性。本发明通过采用鲁棒技术，使设计的自适应计算转矩控制器不依赖于系统模型，降低了计算成本。相比深度学习等其他不依赖系统模型的控制方法，规避系统模型因而无需进行模型训练。
主权项：1.一种不依赖于模型的灵巧臂手机器人保性能控制方法，其特征在于：包括如下步骤：首先，根据灵巧臂手机器人的空间结构获取其简化模型，参照简化模型通过拉格朗日方程及Denavit-Hartenberg方法获取灵巧臂手机器人的机械臂及各个手指的动力学模型；其次，设计预设性能函数，对灵巧臂手机器人各关节角位移跟踪误差进行性能约束，灵巧臂手机器人的简化模型包含角位移信息，同时引入非对称的屏障函数及误差变换，保证输出角位移误差位于预定的性能范围内；最后，针对灵巧臂手机器人模型不确定性，设定自适应参数更新率进行补偿，设计鲁棒自适应计算转矩控制器τj，使设计的灵巧臂手控制方法不依赖于灵巧臂手机器人简化模型，同时保证对应的预设性能，提高方法的鲁棒性和普适性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种不依赖于模型的灵巧臂手机器人保性能控制方法
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