买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：盐城工学院

摘要：本发明公开了一种基于改进型滑模控制多电机协同控制方法，方法步骤包括如下：S1，系统建模：在多电机控制系统中，首先对系统进行建模，以确定系统的状态变量、控制输入和状态方程，为后续的控制设计和优化提供基础。本发明首先对多电机控制系统进行建模，并确定系统的状态变量、控制输入和状态方程，根据系统模型采用改进型滑模控制方法设计控制器，并将其应用于多电机控制系统中，通过引入滑模面的一阶导数来消除传统滑模控制方法中存在的负面影响，通过网络控制器，实现多电机之间的数据交互和信息共享，提高协同控制的效率和精度；在网络控制器设计步骤中，采用网络控制器将多个电机进行协同控制，提高协同控制的效率和精度。

主权项：1.一种基于改进型滑模控制多电机协同控制方法，其特征在于，方法步骤包括如下：S1，系统建模：在多电机控制系统中，首先对系统进行建模，以确定系统的状态变量、控制输入和状态方程，为后续的控制设计和优化提供基础，根据多电机控制系统的实际情况，建立系统的数学模型，包括系统的状态变量、控制输入和状态方程，载入各个电机的运动特性、负载情况、传动机构、控制系统等因素，并结合实际测量数据进行参数校准和模型验证，根据系统模型，设计控制器，采用改进型滑模控制方法进行多电机协同控制，改进型滑模控制方法可以克服传统滑模控制方法的抖动和震荡问题，提高控制精度和稳定性；S2，改进型滑模控制器设计：采用改进型滑模控制方法设计控制器，并将其应用于多电机控制系统中，改进型滑模面通常包括滑模面和一阶导数项，可以克服传统滑模控制方法中存在的抖动和震荡问题，提高控制精度和稳定性，改进型滑模控制器通常包括滑模面计算、控制输入计算和误差反馈等模块，可以实现多电机之间的协同控制，提高控制效果和稳定性；S3，网络控制器设计：网络控制器通常包括数据采集、数据处理、控制指令生成和控制输出等模块，可以实现多电机之间的数据交互和信息共享，提高协同控制的效率和精度，根据多电机控制系统的特点和需求，选择合适的网络通信协议，并进行协议实现和测试，网络通信协议的选择和实现对网络控制器的性能和稳定性有较大影响，需要综合考虑多种因素，如带宽、延迟、安全性、可靠性等；S4，系统实现与验证：需要将设计好的控制器和网络控制器应用于多电机控制系统中，需要考虑控制器和网络控制器的接口和通信协议，以确保系统能够正常运行和数据交互，检验系统的性能和稳定性，测试包括静态测试和动态测试，如传感器测试、控制器测试、网络通信测试等，以评估系统的性能和稳定性，验证改进型滑模控制方法在多电机控制系统中的有效性和实用性，实验验证包括单电机和多电机控制实验，以及不同负载和工况下的实验验证，以评估改进型滑模控制方法在多电机控制系统中的控制效果和稳定性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 盐城工学院 一种基于改进型滑模控制多电机协同控制方法