龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：本发明公开了一种针对割草机器人的指向点视觉感知方法。本方法包括：在割草机器人割草时，通过RGB‑D相机进行人体姿态识别，得到用户指向方向的姿态二维信息；利用卡尔曼滤波方法对人体指向姿态二维信息进行优化得到最终人体指向姿态二维信息，与预设的人体姿态对比，确定用户是否需要进行指定点割草；通过与RGB‑D相机获取人体姿态点深度信息结合，得到人体姿态的世界三维信息；根据几何关系，得到用户指向的意图割草区域并控制割草机器人移动到指定区域进行割草操作。本方法计算量少、精度高，降低了硬件设备的负担，且能够应用于对实时性要求高的实际场景中。
主权项：1.一种针对割草机器人的指向点视觉感知方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将RGB-D相机和语音定位模块固定放置在割草机器人上，通过上述RGB-D相机和语音定位模块检测用户位置在割草机器人的前方；S2、通过RGB-D相机获得人体图像，对其进行人体姿态识别，得到用户指向方向的姿态二维信息；S3、构建手臂指向运动学模型，对步骤S2获得的人体图像每一帧之间的姿态二维信息进行卡尔曼滤波，利用帧间的图像计算手臂抬起最高处的姿态，通过优化方法得到最终所需人体指向姿态二维信息，通过对比当前人体指向姿态二维信息与预设姿态，确定用户是否需要进行指定点割草，若需要，则判断为用户将有意图地参与到割草机器人的割草行为；若不需要，则割草机器人将保持面向用户持续等待；S4、通过RGB-D相机的视角，获取人体姿态点的深度信息，通过深度相机本身视野角度构建相机成像模型，并对坐标系进行转换，结合步骤S3所得人体指向姿态二维信息最终得到人体姿态的世界三维信息；S5、将割草机器人当前位置建立为三维空间，将用户手势建立为一条空间直线，根据几何关系，得到草坪地面与空间直线的交点，通过对草坪图像的语义分割识别到用户意图割草区域的杂乱程度进而扩展或缩小以交点为中心的圆，定义指向区域；S6、根据步骤S3识别出的人体导向的割草意图，通过步骤S5控制割草机器人移动到指向区域进行割草操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 一种针对割草机器人的指向点视觉感知方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号