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申请/专利权人：无锡学院
摘要：本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波器的水下航行器导航定位方法，涉及海洋开发领域，包括：使用水下航行器位置信息进行sigma点采样，拟合水下航行器位置信息的先验分布；建立无迹卡尔曼滤波器的匀加速运动模型，对每个sigma采样点使用匀加速运动模型模拟水下航行器运动状态；根据运动模型分析后sigma采样点的参数误差分布，计算无迹卡尔曼滤波器的增益，使用多普勒测速仪的速度信息和长基线声学定位系统的水下距离信息构建无迹卡尔曼滤波器的观测模型，获得无迹卡尔曼滤波器的匀加速运动模型和观测模型的最优模型选择，输出水下航行器位置信息的最优估计值。通过本发明可以实时输出水下航行器位置信息，实现水下航行器的组合导航定位。
主权项：1.一种基于无迹卡尔曼滤波器的水下航行器导航定位方法，应用于水下航行器导航定位系统中，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：使用水下航行器位置信息进行sigma点采样，拟合水下航行器位置信息的先验分布；步骤2：建立无迹卡尔曼滤波器的匀加速运动模型，对每个sigma采样点使用运动模型模拟水下航行器运动状态；步骤3：根据水下航行器的运动模型分析sigma采样点的参数误差分布，获取无迹卡尔曼滤波器的增益Kk；步骤4：使用多普勒测速仪的速度信息和长基线声学定位系统的水下距离信息构建无迹卡尔曼滤波器的观测模型，获得无迹卡尔曼滤波器的匀加速运动模型和观测模型的最优模型选择，输出水下航行器位置信息的最优估计值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡学院 一种基于无迹卡尔曼滤波器的水下航行器导航定位方法
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