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申请/专利权人：攀钢集团矿业有限公司;中南大学
摘要：本发明公开了一种无底柱分段崩落法工业放出体形态测定方法，包括测定采场选取，根据采场开采矿体范围进行钻孔布设，根据采场开采矿体范围在钻孔内放入惯性传感标志物，采场爆破后回收惯性传感标志物，根据标志物中记录的运动加速度和角速度数据，利用零速检测算法和卡尔曼滤波算法，获得惯性传感标志物的运动轨迹，还原放矿过程中矿体的流动特征及形态。该方法针对现有的无底柱分段崩落法工业放出体形态测定方法，未能较好实现现场工业放出体的测定工作，存在放出体测定偏差、标定困难等问题，通过在崩落矿堆中置入惯性传感标志物，随矿石一起放出后，通过零速检测和卡尔曼滤波算法获得标志物的运动轨迹，来还原矿石放出的流动特性及形态特征。
主权项：1.一种无底柱分段崩落法工业放出体形态测定方法，包括如下步骤：步骤一、测定采场选取；步骤二、根据采场开采矿体范围进行钻孔布设；选取测定的无底柱分段崩落法出矿进路，确定出放置标志物的钻孔布置，进行钻孔的施工；步骤三、根据采场开采矿体范围在钻孔内放入惯性传感标志物；根据钻孔确定惯性传感标志物的布置数量及位置，利用装药器或装药台车将标志物放入并固定在钻孔内部，并记录惯性传感标志物初始位置；步骤四、采场爆破后回收惯性传感标志物；采场爆破后，标志物散入至崩落矿石堆中，通过爆破振动作用自启动标志物的惯性参数记录功能，出矿过程中，利用手机搜索标志物的热点信号，根据信号来回收与矿石一起放出的惯性传感标志物，并记录惯性传感标志物最终位置；步骤五、利用零速检测算法和卡尔曼滤波算法，获得惯性传感标志物的运动轨迹，还原放矿过程中矿体的流动特征及形态；对回收后标志物中存储的数据进行导出处理，并对导出数据进行零速检测，判断标志物的运动状态，并在静止状态下更新状态估计值并反馈到系统内部，校正导航参数误差，进而还原惯性传感标志物的运动轨迹，从而重构出工业放出体的形态。
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