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申请/专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司

摘要：本发明涉及一种路面信息与障碍物的检测融合方法及系统，涉及智能驾驶感知技术领域。本申请利用路面信息提取器从道路图像中获取路面信息检测结果并提供路面信息掩膜；3D障碍物检测模型综合道路图像和道路环境点云或基于道路环境点云获取BEV空间下的障碍物检测结果；将道路环境点云通过坐标系转换投影到对应的道路图像中，利用路面信息掩膜对原始的道路环境点云进行过滤，得到与不同路面信息实例对应的路面信息点集，以获取BEV空间的路面信息；根据图像采集设备与雷达获取信息的触发时间戳差值和自车运动参数计算得到修正旋转平移矩阵，BEV空间的路面信息被修正旋转平移矩阵修正后与BEV空间的障碍物检测结果融合，融合精度更高。

主权项：1.一种路面信息与障碍物的检测融合方法，其特征在于，包括：通过图像采集设备与雷达获取道路环境感知信息，道路环境感知信息包括道路图像和道路环境点云；利用路面信息提取器从道路图像中获取图像坐标系下的路面信息检测结果，路面信息包括车道线与路面标识，路面信息提取器提供实例分割路面信息的路面信息掩膜；3D障碍物检测模型综合道路图像和道路环境点云或基于道路环境点云获取BEV空间下的障碍物检测结果；将道路环境点云通过坐标系转换投影到对应的原始的道路图像中，得到道路环境点云与道路图像中各个像素点的对应关系，利用路面信息掩膜对原始的道路环境点云进行过滤，从原始的道路环境点云中得到与不同路面信息实例对应的路面信息点集，基于得到的路面信息点集来获取BEV空间的路面信息；获取图像采集设备与雷达获取信息的触发时间戳，计算触发时间戳差值，从自车的惯导系统获取自车运动参数，根据触发时间戳差值和自车运动参数计算得到修正旋转平移矩阵，将BEV空间的路面信息利用修正旋转平移矩阵进行调整，而后与BEV空间的障碍物检测结果融合。

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