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申请/专利权人：安徽工业大学
摘要：本发明公开了一种可主动转向的变径式管道巡检机器人及其控制方法，属于管道机器人领域。本发明包括一套变径单元、一套行走单元、一套导向单元和一套检测单元。变径单元包括前机体、后机体、电动推杆和铰接模块；行走单元包括转向模块和驱动模块；导向单元包括第一弹性支撑机构、第二弹性支撑机构、齿轮和齿条等；检测单元包括红外摄像机、超声波检测探头和压力传感器等。针对目前管道机器人适应管径范围小、灵活性不足等问题，本发明的管道机器人适应管径范围大、灵活性强，能够适应圆形、矩形和梯形管道，还具有主动转向能力并能通过不同曲率的弯管。
主权项：1.一种可主动转向的变径式管道巡检机器人，其特征在于，包括一套变径单元、一套行走单元、一套导向单元和一套检测单元共四个部分；其中变径单元包括前机体、后机体、电动推杆和铰接模块，用于机器人适应不同直径的管道环境；行走单元包括转向模块和驱动模块，用于实现机器人在不同曲率的弯管与复杂管道中运动；导向单元包括第一伸缩式导向机构和第二伸缩式导向机构，用于实现机器人沿着管道轴线方向的运动，并能适应圆形、矩形和梯形管道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽工业大学 一种可主动转向的变径式管道巡检机器人及其控制方法
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