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申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于多元素博弈的固定翼集群无人机防碰撞方法及系统，属于无人机集群飞行控制领域，包括步骤：步骤一，角色选择及定位定向分析；步骤二，在长机端执行防撞项计算子步骤，以及在在僚机端执行防撞项计算子步骤。本发明能够对于集群控制的模式进行适配，对不同的角色执行不同的防撞策略，每一种飞机都对应其需要避让的每一个对象进行全局态势的计算，得到多种防撞避让元素，通过更新手段，使得所有防撞元素进行博弈决策，得到最终的防撞避让策略，以此解决了传统方法中的态势不全面、防撞时间短、航路偏移导致额外风险的问题。
主权项：1.一种基于多元素博弈的固定翼集群无人机防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，角色选择及定位定向分析：将无人机防撞按照长机和僚机的不同角色进行需求定位，构建长机和僚机结构的固定翼无人机集群；步骤二，在长机端执行如下防撞项计算子步骤：S2A，长机计算速度防撞偏移元素；S3A，长机计算滚转角控制防撞元素；S4A，利用长机计算的防撞元素进行速度和角度更新的博弈决策，形成长机防撞策略；在僚机端执行如下防撞项计算子步骤：S2B，僚机计算对撞模式定义避撞方向；S3B，僚机计算针对未来的滚转角控制防撞元素；S4B，僚机计算针对当下的滚转角控制防撞元素；S5B，利用僚机计算的防撞元素进行角度更新的博弈决策，形成僚机防撞策略。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川腾盾科技有限公司 基于多元素博弈的固定翼集群无人机防碰撞方法及系统
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