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申请/专利权人：中建三局集团有限公司
摘要：本发明公开了一种面向施工安全的无人驾驶压路机多级控制系统及方法，系统包括障碍物识别模块、压路机底盘控制模块、压路机IMU模块、无线通讯模块、压路机控制平板和应急控制按钮；障碍物识别模块安装于无人驾驶压路机前侧和后侧，压路机底盘控制模块安装于无人驾驶压路机内部，压路机IMU模块安装于无人驾驶压路机内部，无线通讯模块安装于无人驾驶压路机外侧，压路机控制平板由操作人员控制，向无线通讯模块发送控制指令；应急控制按钮安装于无人驾驶压路机外部两侧。本发明通过建立多级控制系统及方法,有效避免单个检测设备或控制指令失效的情况，实现复杂场景下无人驾驶压路机的避障控制和施工安全保障。
主权项：1.一种面向施工安全的无人驾驶压路机多级控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：获取前进方向对应障碍物识别模块的感知数据，识别前方障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物类型、尺寸、距离D，并根据障碍物类型和尺寸，确定不同的距离判定阈值Dt；S2：比对障碍物识别距离D和判定阈值Dt，若DDt，所述障碍物识别模块向所述压路机底盘控制模块发送紧急制动指令，压路机底盘控制模块执行制动指令后，根据执行情况返回执行完成信息，并通过所述无线通讯模块发送至所述压路机控制平板；S3：所述压路机控制平板获取紧急制动执行完成信息后，持续记录时间周期T内无人驾驶压路机的作业状态信息，根据其中的速度信息计算无人驾驶压路机平均减速度a；S4：确定减速度阈值At，若aAt，表明压路机紧急制动失效或未达预期，压路机控制平板向无人驾驶压路机逐次发送紧急制动指令和熄火指令；S5：所述压路机底盘控制模块经由无线通讯模块获取压路机控制平板的发送指令，控制无人驾驶压路机紧急刹车并熄火，同时返回执行完成信息；S6：所述压路机控制平板获取执行完成信息后，重复步骤S3~S4，若仍判断紧急制动失效或未达预期，则跳出预警通知；S7：相关人员获取预警通知后，按压应急控制按钮，控制无人驾驶压路机紧急停车；所述步骤S3中持续记录时间周期T不高于1.5s；所述步骤S4中减速度阈值At不低于0.8ms2。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中建三局集团有限公司 一种面向施工安全的无人驾驶压路机多级控制系统及方法
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