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申请/专利权人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学;哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司

摘要：本公开提供了一种海洋机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，将扩张状态观测器与动态线性化理论相结合，通过对扩张状态观测器中需精确已知的输入增益系数采用动态线性化方法进行实时估计，设计了数据驱动扩张状态观测器，在仅使用系统输入输出信息的情况下可以实现系统状态信息与集总扰动观测，并将数据驱动扩张状态观测器应用于海洋机器人控制系统中。本公开提出的数据驱动扩张状态观测器，实现了海洋机器人集总扰动的观测与系统输入增益系数的自适应估计，解决了传统扩张状态观测器需已知系统模型信息的问题，提高了海洋机器人控制系统的普适性。

主权项：1.一种海洋机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于海洋机器人的实际状态、系统输入和系统输入增益系数估计值，确定海洋机器人系统状态的估计值、海洋机器人系统状态导数的估计值，以及海洋机器人系统集总扰动的估计值；具体包括：将海洋机器人的实际状态、系统输入和系统输入增益系数估计值输入至扩张状态观测器，获得： 其中，，，为扩张状态观测器的系数；为固定设计参数；为海洋机器人系统状态的估计值的导数；为海洋机器人系统状态导数的估计值的导数；为海洋机器人系统集总扰动的估计值的导数；为海洋机器人系统状态的估计误差；根据海洋机器人系统状态导数的估计值、海洋机器人系统集总扰动的估计值，以及系统输入，通过动态线性化算法对系统输入增益系数进行估计，得到系统输入增益系数估计值；根据海洋机器人的期望状态和海洋机器人系统状态的估计值，确定第一状态误差，将所述第一状态误差输入至运动控制器，获取运动控制器输出；基于所述运动控制器输出、海洋机器人系统集总扰动的估计值和系统输入增益系数估计值，计算得到系统输入；将所述系统输入输入至操作执行装置，实现对海洋机器人的控制。

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