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申请/专利权人：广州行深智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种视觉惯性定位方法及装置，该方法包括：基于上一帧视觉帧的位姿以及惯性数据，得到当前视觉帧的初始位姿；进行视觉特征的帧‑帧匹配，并基于帧‑帧匹配结果对当前视觉帧的位姿进行第一次优化，得到优化位姿；进行视觉特征的帧‑地图匹配，并基于帧‑地图匹配结果对当前视觉帧的位姿进行第二次优化，得到当前视觉帧的精确位姿并输出。本发明用于导航定位领域，可有效地实现降成本定位以及在部分雷达定位失效场景的定位，不仅成本更低，而且视觉定位依赖于环境纹理信息而不是结构化信息，因此在退化场景中也能实现良好性能。同时不存在累积误差，定位结果具有全局精度，且具有良好的鲁棒性。
主权项：1.一种视觉惯性定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，基于上一帧视觉帧的位姿以及惯性数据，得到当前视觉帧的初始位姿；步骤2，基于当前视觉帧与上一帧视觉帧进行视觉特征的帧-帧匹配，并基于帧-帧匹配结果对当前视觉帧的位姿进行第一次优化，得到优化位姿；步骤3，基于当前视觉帧上提取的视觉特征点与当前视觉地图中的视觉地图点进行视觉特征的帧-地图匹配，并基于帧-地图匹配结果对当前视觉帧的位姿进行第二次优化，得到当前视觉帧的精确位姿并输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州行深智能科技有限公司 视觉惯性定位方法及装置
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