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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明涉及无人系统自主规划领域，具体涉及一种异构多无人车对多目标的融合任务与路径规划方法。本发明的方法针对任务分配和路径规划两个任务，设计了耦合的算法，通过计算出当前分配结果的路径和路程和，以此进行分配结果的迭代，保证得到的是真实路程和而不是估计路程和。同时，在生成每个分配方案时，都可以得到与之对应的路径，而不需要在最终方案生成后继续计算最终分配方案的路径。
主权项：1.一种异构多无人车对多目标的融合任务与路径规划方法，其特征在于该方法的步骤包括：第一步，对当前工作区域结构地图进行栅格化操作，得到二值化的栅格地图矩阵；第二步，将目标要求的参数和无人车的参数进行统一化编码；第三步，按照第二步的统一化编码对无人车和目标进行初始化方案分配，得到多个分配方案，得到的多个分配方案形成初始分配结果，根据初始分配结果和第一步得到的二值化的栅格地图矩阵调用JPS算法计算当前路径和当前初始分配结果的路程和，将该路程和标记为P1；第四步，按照第二步的统一化编码交换初始分配结果中的一组分配方案，交换后的多个分配方案形成第二次分配结果，根据第二次分配结果和第一步得到的二值化的栅格地图矩阵调用JPS算法计算当前路径和第二次分配结果的路程和，将该路程和标记为P2，将P1和P2进行比较，如果P2小于P1，则交换有效，保留第二次分配结果，如果P2不小于P1，则交换无效，保留初始分配结果；第五步，重复第四步，当迭代次数达到设定阈值或是迭代n次后的路程和变化量小于设定精度，得到路径和分配结果，完成异构多无人车对多目标的融合任务与路径规划，n小于设定阈值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种异构多无人车对多目标的融合任务与路径规划方法
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