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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院;中船智海创新研究院有限公司
摘要：本发明提供一种无人艇集群编队环航控制方法、系统、存储介质及电子设备。其中，方法包括：步骤S1、建立目标无人艇运动模型以及跟随艇的运动学模型；步骤S2、构建目标无人艇以及跟随艇的相对参数模型；步骤S3、根据所述相对参数模型构建环航控制器；步骤S4、采用所述环航控制器对目标无人艇以及跟随艇的集群编队环航控制。本发明具有如下有益效果：采用本发明提出的方案能够在满足成员间的避碰要求的前提下，跟随艇能够以时变队形模式围绕着目标无人艇以旋转轮流开路的方式行进，避免了洋流的影响造成的移动误差，提高了航行准确度。
主权项：1.一种无人艇集群编队环航控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、建立目标无人艇运动模型以及跟随艇的运动学模型；步骤S2、构建目标无人艇以及跟随艇的相对参数模型；步骤S3、根据所述相对参数模型构建环航控制器；步骤S4、采用所述环航控制器对目标无人艇以及跟随艇的集群编队环航控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 中船智海创新研究院有限公司 一种无人艇集群编队环航控制方法、系统、存储介质及电子设备
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