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申请/专利权人：西南交通大学;中国国家铁路集团有限公司
摘要：本发明涉及一种四足机器人平稳越障控制方法，所述四足机器人结构形式为前肘后膝式关节，包括以下步骤：1建立四足机器人运动学模型，获取在世界固定坐标系下的足端受力方向；2建立CPG模型；3基于机器人越障需求，选择间歇Trot步态用于越障；4四足机器人单腿相位分为摆动前相、摆动后相以及支撑相三个阶段；结合踢障、踩障和踏空三类触障受力状态，总结出机器人的触障状态分为摆动前相踢障、摆动后相踢障、摆动后相踩障和踏空四类；5针对各触障状态分别进行机器人反射运动规划，本发明在设计触障反射运动时充分考虑了步态对称性问题，并对这些变化进行了补偿，有效减少机器人的偏航问题，从而避免需要后续反复纠偏。
主权项：1.一种四足机器人平稳越障控制方法，其特征在于，所述四足机器人结构形式为前肘后膝式关节，包括以下步骤：步骤一：利用D-H法建立四足机器人四条腿的运动学模型，获取在世界固定坐标系下的足端受力方向；步骤二：建立基于Hopf振荡器的CPG运动控制模型，通过CPG运动控制模型输出的标准振荡信号控制四足机器人的节律运动用于实现平坦路面行走；步骤三：基于机器人越障需求，选择间歇Trot步态用于越障；步骤四：四足机器人单腿相位分为摆动前相、摆动后相以及支撑相三个阶段，其中摆动前相与摆动后相以单腿摆动相中点位置为界；结合踢障、踩障和踏空三类触障受力状态，总结出机器人的触障状态分为摆动前相踢障、摆动后相踢障、摆动后相踩障和踏空四类；步骤五：针对各触障状态分别进行机器人反射运动规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南交通大学 中国国家铁路集团有限公司 四足机器人平稳越障控制方法
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