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申请/专利权人：江苏华艺服饰有限公司

摘要：本发明公开了一种自动识别注染面积的注染机器人及其使用方法，涉及注染机器人技术领域，包括第一摄像机和第二摄像机，所述第一摄像机用于拍摄获取机器人进行注染时画面，所述第二摄像机用于拍摄若干个染料存储罐，所述第一摄像机和第二摄像机将拍摄获取的视频发送到视觉识别模块。本发明通过第一摄像机、第二摄像机和视觉识别模块，能够实时获取注染面积和染料存储罐内的颜色、剩余量和位置数据，并进行应急处理和提醒警告，通过人工手柄示教模块、记录模块和示教加载模块的设置，通过人工操作手柄来引导注染机器人完成一系列动作，并通过记录模块将动作记录下来形成示教程序，配合示教加载模块和运动控制模块复现示教动作，进而提高注染效率。

主权项：1.一种自动识别注染面积的注染机器人，包括第一摄像机（1）和第二摄像机（2），其特征在于：所述第一摄像机（1）用于拍摄获取机器人进行注染时画面，所述第二摄像机（2）用于拍摄若干个染料存储罐（3），所述第一摄像机（1）和第二摄像机（2）将拍摄获取的视频发送到视觉识别模块（4），所述视觉识别模块（4）用于实时识别注染的面积和获取不同染料的颜色、剩余量和位置，所述染料存储罐（3）的顶部安装有进料口（48），所述染料存储罐（3）的底部安装有出料口（49），所述进料口（48）和出料口（49）内壁均安装有单向阀（50）；所述视觉识别模块（4）通过电性连接有主控制器模块（5），所述主控制器模块（5）包括注染面积核定模块（6）和声光报警模块（7），所述注染面积核定模块（6）用于实时判断第一摄像机（1）获取数据中注染面积是否达到所需面积，所述声光报警模块（7）用于实时判断第二摄像机（2）获取数据中不同颜色的染料罐放置位置是否正确和颜料的剩余量是否低于阈值，所述注染面积核定模块（6）通过电性连接有应急停止模块（8），所述应急停止模块（8）用于在注染面积超过阈值，注染机器人依旧在进行注染时，用于即时停止颜料注染；所述主控制器模块（5）通过电性连接有运动控制模块（9），所述运动控制模块（9）包括人工手柄示教模块（10），所述人工手柄示教模块（10）通过电性连接有记录模块（11），所述人工手柄示教模块（10）用于通过人工操作手柄来引导机器人完成一系列动作，并将这些动作通过记录模块（11）记录下来形成示教程序，所述记录模块（11）通过电性连接有示教加载模块（12），且示教加载模块（12）通过电性连接有运动控制模块（9）。

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