买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中建三局集团有限公司

摘要：本发明公开了一种面向安全的无人驾驶压路机集群轨迹控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：采集压实区域数字化信息，计算形成无人驾驶压路机集群进行压实作业的范围；S2：确认无人驾驶压路机集群的无人化作业方案；S3：将压实区域划分成多个工区，计算单个工区内每台无人驾驶压路机的作业轨迹；S4：执行无人驾驶压路机集群轨迹控制策略，控制每台无人驾驶压路机的运行状态，使所有无人驾驶压路机保持同步向同一方向行驶，实现无人驾驶压路机集群的协同作业。本发明通过控制每台无人驾驶压路机的运行状态，使所有无人驾驶压路机保持同步向同一方向行驶，有效提高了无人驾驶压路机集群协同作业时的工作效率和安全性。

主权项：1.一种面向安全的无人驾驶压路机集群轨迹控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：采集压实区域数字化信息，所述压实区域数字化信息包括压实区域的起终点位置、压实宽度、边界，计算形成无人驾驶压路机集群进行压实作业的范围；S2：根据步骤S1计算形成的无人驾驶压路机集群进行压实作业的范围确认无人驾驶压路机集群的无人化作业方案，所述无人化作业方案包括队列式协同作业方案和排队式协同作业方案，所述队列式协同作业方案将无人驾驶压路机集群分成多个编队形式同步进行压实作业，所述排队式协同作业方案将无人驾驶压路机集群按照先后顺序执行同一条作业轨迹；S3：将压实区域划分成多个工区，计算单个工区内每台无人驾驶压路机的作业轨迹，所述作业轨迹包括直线压实轨迹、曲线换道轨迹、曲线换工区轨迹和退出压实区域轨迹；S4：获取每台无人驾驶压路机的移动方向~和当前轨迹的执行率~，执行无人驾驶压路机集群轨迹控制策略，控制每台无人驾驶压路机的运行状态，使所有无人驾驶压路机保持同步向同一方向行驶，实现无人驾驶压路机集群的协同作业；所述步骤S4中执行无人驾驶压路机集群轨迹控制策略具体包括：S41：获取每个压路机的移动方向~和当前轨迹的执行率~，其中，~表示第1~n台无人驾驶压路机的行驶方向，当前轨迹的执行率~表示第1~n台无人驾驶压路机在当前执行轨迹的完成程度，当前轨迹执行率的计算公式为： 其中，表示当前轨迹中已执行的轨迹点个数，表示当前轨迹中轨迹点的数量；S42：统计分析主行驶方向的无人驾驶压路机组，和与主行驶方向相反的无人驾驶压路机组，构建一组存在潜在危险的压路机组；S43：对于每个轨迹点，根据无人驾驶压路机的长度和宽度构建矩形边界，搜索并找出和中的矩形边界有交集的冲突组合，所述冲突组合为和，并将和从和放入中；S44：对于在中，当前轨迹执行率小于100%的无人驾驶压路机，将控制状态设置为“0”，表示不进行任何命令控制，当前轨迹执行率达到100%时，控制状态设置为“1”，表示发出停止命令；S45：对于在中的无人驾驶压路机，控制状态设置为“0”，当无人驾驶压路机正常运行并切换到主要行驶方向时，离开并进入中；S46：对于在中的冲突组合和，根据其处于矩形边界重叠区域往外5米的安全位置，计算该情况下的轨迹执行率和的轨迹执行率；S47：根据轨迹执行率和分别确定轨迹控制策略；S48：若为空集，则迭代所有的无人驾驶压路机；如果有控制状态为“0”的无人驾驶压路机且处于停止状态，则发出批量启动命令；S49：如果所有无人驾驶压路机的控制状态为“1”，则发出同时启动命令，并将所有无人驾驶压路机的控制状态设置为“0”；所述步骤S47中根据轨迹执行率和分别确定轨迹控制策略具体包括：当的当前轨迹执行率≤时，未进入边界重叠区域，此时若轨迹执行率达到，控制状态设置为“1”，当的当前轨迹执行率达到100%时，控制状态设置为“1”，然后，和移出，并根据主行驶方向被放入和中；当的当前轨迹执行率且的当前轨迹执行率≤时，已进入边界重叠区域，此时若到达，控制状态设置为“1”，直至恢复正常规则运行并切换到主行驶方向，然后，和移出，并根据主行驶方向被放入和中；当的当前轨迹执行率且的当前轨迹执行率时，和都已进入边界重叠区域，此时冲突无法避免，需要人工进行干预。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中建三局集团有限公司 一种面向安全的无人驾驶压路机集群轨迹控制方法及系统