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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本申请公开了一种车辆横纵向协同控制方法、装置、车辆及存储介质，该车辆横纵向协同控制方法包括：根据车辆参数信息、目标轨迹、位姿信息以及信息，计算前馈加速度与前馈方向盘转角；基于滞环控制器获取的预测状态误差以及当前时刻对目标车辆采样获取的当前实际的状态误差，将预测状态误差与当前实际的状态误差进行融合；基于融合后的状态误差进行MPC反馈计算，得到反馈加速度与反馈方向盘转角；根据反馈加速度与反馈方向盘转角以及前馈加速度与前馈方向盘转角对目标车辆进行横纵向控制。带有系统时滞的反馈加速度以及反馈方向盘转角，与前馈加速度以及前馈方向盘转角共同作用于车辆系统，避免了系统中纯滞后特性，进一步提高了系统的稳定性。
主权项：1.一种车辆横纵向协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的车辆参数信息、目标轨迹以及所述目标车辆沿所述目标轨迹行驶过程中位姿信息和状态信息；根据所述车辆参数信息、所述目标轨迹、所述位姿信息以及状态信息，计算前馈加速度与前馈方向盘转角；基于滞环控制器获取预测状态误差，基于所述预测状态误差以及当前时刻对所述目标车辆采样获取的当前实际的状态误差，将所述预测状态误差与所述当前实际的状态误差进行融合，得到融合后的状态误差；基于所述融合后的状态误差进行MPC反馈计算，得到反馈加速度与反馈方向盘转角，其中，所述MPC反馈计算时预测模型为基于所述预测状态误差与所述当前实际的状态误差的差值更新后的预测模型；根据所述反馈加速度与反馈方向盘转角以及所述前馈加速度与前馈方向盘转角，计算目标加速度以及目标方向盘转角；根据所述目标加速度以及目标方向盘转角对所述目标车辆进行横纵向控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 车辆横纵向协同控制方法、装置、车辆及存储介质
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