买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：云机时代(上海)智能科技有限公司

摘要：本发明涉及AGV设备应用或服务面向的工业化领域，提供一种AGV设备辅助配送系统及其协同处理方法，包括受控单元、HMI、AGV设备呼叫器、条件传感器、警示设备、边缘计算主控单元以及基于边缘计算主控单元运行的物联网关软件执行体、驱动软件执行体、IO监控执行体；边缘计算主控单元为硬件一体，可以满足复杂应用场景下对AGV功能和算力的要求，助力AGV设备提供高效、稳定、安全的软件解决方案，带动或推动AGV配套设施的进化与发展，进而提高AGV设备整体服务质量和业务水平。

主权项：1.一种AGV设备辅助配送系统，其特征在于，包括受控单元、HMI、AGV设备呼叫器、条件传感器、警示设备、边缘计算主控单元以及基于边缘计算主控单元运行的物联网关软件执行体、驱动软件执行体、IO监控执行体；所述受控单元，用于协助AGV设备工作，与AGV设备通过配合机构进行连接；HMI，用于感知设备与机构上电状态和故障状态，将针对受控单元的指令和查询工作状态信息发送至边缘计算主控单元；AGV设备呼叫器，用于接收HMI针对AGV设备的呼叫指令或查询AGV移动状态指令，或用于移动AGV设备调用AGV系统接口；条件传感器，用于所述边缘计算主控单元根据接收指令产生执行路径后在下一个驱动指令执行之前接收多路传感数据形成判定规则，并运用判定规则对驱动算法进行条件干预，进而影响受控单元的运动效果；警示设备，用于提示、警示或告警用户；边缘计算主控单元，用于为物联网关软件执行体、驱动软件执行体、IO监控执行体以及为各执行体的嵌入式操作系统运行时环境提供所需要的必备算力，支撑各个独立执行体之间协同通信，完成输入指令执行路径对应关系或状态信息采集动作；物联网关软件执行体，用于将来自HMI的操作指令消息解析并转发至驱动软件执行体，通过用户操作HMI，物联网关软件执行体带动驱动软件执行体执行命令；驱动软件执行体，用于驱动驱动机构执行驱动指令；IO监控执行体，用于监测边缘计算设备上电伊始传感器检测到的设备、系统或机构状态信息和条件传感器光电变化信号变化，并及时向驱动软件执行体报告信号状况变化信息；条件传感器、警示设备与边缘计算主控单元通过计算机信号连接；AGV设备呼叫器与边缘计算主控单元可通过计算机信号连接或通过边缘计算主控单元的操作系统网络通信接口连接；AGV设备呼叫器与AGV设备通过AGV系统软件通讯接口连接；HMI与AGV呼叫器通过呼叫通讯接口连接；HMI与边缘计算主控单元通过软件系统通信接口连接；受控单元与边缘计算主控单元通过机械结构连接；所述物联网关软件执行体、驱动软件执行体、IO监控执行体之间通过系统内部通信连接；用户操作HMI选择项和工位按钮后，HMI将操作指令消息打包发送至消息代理，消息代理再将打包的操作指令消息转发给边缘计算主控单元，所述边缘计算主控单元处理接收到的消息通过物联网关执行体首次解析消息并带动驱动软件执行体进一步解析消息，驱动软件执行体将解析出的指令通过通信链路下发，然后将分解得到的驱动指令发送至驱动机构，驱动机构完成指令后驱动软件执行体检查指令是否正常执行，而后再决定是否接着执行驱动机构的指令；驱动机构执行驱动指令之前驱动软件执行体触发警示设备，驱动机构执行驱动指令之后驱动软件执行体立即触发定时机制，然后驱动机构完成要求的驱动指令，驱动指令执行期间，IO监控执行体实时监控边缘计算设备所有条件传感器光电变化信号，IO监控执行体将光电变化信号上报给驱动软件执行体，驱动软件执行体根据实时接收到的所有条件传感器更新信息形成判定规则，从而判定驱动机构执行过的动作是否精准，然后运用判定规则做出信息反馈结果；AGV设备根据AGV呼叫器呼叫按照任务路线行进到指定位置；驱动软件执行体根据第一次驱动执行反馈结果决定是否将执行结果反馈至HMI以提示完成本次驱动指令；若第一次驱动执行完成则二次触发警示设备以及二次驱动机构或装置；在不断往复的周期性的指令执行操作中，当一个周期内的指令粒度存在非对称驱动操作指令时，驱动软件执行体根据实时接收到的条件传感器信息更新多次产生判定规则，多次运用判定规则适时产生反馈信息，多次下发并开始执行驱动指令后或每次下发开始执行驱动指令后做好定时机制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 云机时代(上海)智能科技有限公司 一种AGV设备辅助配送系统及其协同处理方法