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申请/专利权人：重庆邮电大学
摘要：本发明公开了提供了一种双臂茶艺机器人，涉及机器人控制技术领域。本发明仿照茶艺师的左右手动作分配双臂茶艺机器人的主机械臂和辅助机械臂的协同分工完成传统茶艺流程中的各个任务，由主机械臂完成洗茶、泡茶、多次出汤、分汤等较为复杂的任务，辅助机械臂完成注水、温杯、洁具等任务，共同完成奉茶任务，使得茶艺机器人展示更贴近传统茶艺的制茶流程，严格茶艺流程中的温度和时间控制，制作更贴近传统茶汤的口感。结合机械臂运动轨迹规划模块和温控模块精准控制每个流程任务的执行时间和茶汤温度，保证了茶艺流程有序进行。
主权项：1.一种双臂茶艺机器人，其特征在于，包括：底部平台，用于放置茶具和水壶；主机械臂，用于执行包括茶艺流程中的洗茶、泡茶、出汤和分汤任务，以及控制盖碗、茶杯的姿态；辅助机械臂，用于执行包括茶艺流程中的注水、温杯和洁具任务；茶艺流程中的奉茶任务由主机械臂和辅助机械臂协同执行；温控模块，用于实时控制所述水壶中水的温度；交互模块，用于接收用户的泡茶指令、茶艺参数修改指令，以及反馈执行结果；茶艺流程确定模块，用于根据所述泡茶指令确定茶艺参数，并根据所述茶艺参数确定茶艺流程，所述茶艺参数包括泡茶温度、洗茶温度、洗茶时间和泡茶时间；机械臂运动轨迹规划模块，用于根据所述茶艺流程规划所述主机械臂和所述辅助机械臂各自的运动轨迹；控制模块，用于根据所述运动轨迹控制所述主机械臂和所述辅助机械臂执行相应的茶艺流程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆邮电大学 一种双臂茶艺机器人及其控制方法
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