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申请/专利权人：广东逸动科技有限公司
摘要：本申请提供了一种基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法、推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。推进器包括推进装置及能够绕转向轴线旋转的可转向件。方法包括：响应于方向保持指令，将当前水域载体的方向作为目标方向；获取水域载体的后续方向；确定后续方向与目标方向之间的误差；基于误差确定可转向件绕转向轴线旋转的目标旋转位置及推进装置所需的目标推力，目标旋转位置和目标推力用于使水域载体保持在目标方向，并最小化水域载体在第一方向上的移动；控制可转向件旋转至目标旋转位置，并控制推进装置产生目标推力。本申请的方法在水域载体仅装配一个推进器时，也能实现自动的方向保持，极大的方便了用户的使用。
主权项：1.一种基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法，其特征在于，所述推进器包括推进装置及能够绕转向轴线旋转的可转向件；所述方法包括：响应于方向保持指令，将当前所述水域载体的方向作为目标方向；获取所述水域载体的后续方向；确定所述后续方向与所述目标方向之间的误差；基于所述误差确定所述可转向件绕所述转向轴线旋转的目标旋转位置及所述推进装置所需的目标推力，所述目标旋转位置和所述目标推力用于使所述水域载体保持在所述目标方向，并最小化所述水域载体在第一方向上的移动，所述第一方向与所述水域载体的横滚轴线平行；控制所述可转向件旋转至所述目标旋转位置，并控制所述推进装置产生所述目标推力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东逸动科技有限公司 基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法及相关设备
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