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申请/专利权人：北京工业大学
摘要：本发明公开了一种人形机器人一体化高集成度本体感知并联差分关节机构及其应用，在小腿构件和脚踝构件之间成对设置直线关节模组，利用直线关节模组实现踝关节的前摆和外摆运动；还将力传感器放置到直线关节模组中，在不增加机械尺寸的前提下，实时检测关节的受力状态。
主权项：1.一种人形机器人一体化高集成度本体感知并联差分关节机构，其特征在于，包括小腿构件1和脚踝构件4，所述小腿构件1底部的前侧与脚踝构件4的前侧铰接；所述小腿构件1底部的后侧通过2个并联的直线关节模组2与脚踝构件4的后侧铰接；所述直线关节模组2包括支撑结构件6、电机、丝杠7，所述支撑结构件6的上端与小腿构件1铰接，所述支撑结构件6的下端与电机外壳9固连；所述丝杠7竖直设于支撑结构件6和电机内部；丝杠7外可转到套装旋转螺母10，所述旋转螺母10外依次固定连接旋转轴13、电机转子12，在与电机转子12相对处的电机外壳9上设有电机定子11；丝杠7在电机转子12、旋转螺母10的带动下沿竖直方向上下运动；所述丝杠7的底部连接力传感器3，所述力传感器3的底部与脚踝构件4铰接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京工业大学 一种人形机器人一体化高集成度本体感知并联差分关节机构及其应用
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