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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种GNSS拒止条件下的无人机相对定位方法，该方法利用GNSS拒止无人机与单一参考无人机节点在一段时间内的序贯TOA观测量信息，融合惯性器件提供的无人机分时期间在局部坐标系中的位置信息，对惯性器件误差进行校正，从而将惯性局部坐标系与参考节点全局坐标系进行合并，从而实现对GNSS拒止无人机的相对定位；本发明方法相比于现有基于多参考节点的相对定位方法，对参考无人机节点数目没有限制，可适用于仅有一个参考节点的复杂环境；此外，所提算法可扩展于具有多个参考节点的场景，因此具有更好的鲁棒性和更广泛的应用场景。
主权项：1.一种GNSS拒止条件下的无人机相对定位方法，所述定位方法中存在两架无人机，A无人机接收GNSS信号，其全局位置已知，视为参考无人机节点；B无人机处于GNSS拒止环境，通过获取与A无人机在设定时间内的序贯TDOA测量信息，结合惯性器件辅助，实现对B无人机的相对定位，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一、B无人机通过其配备的惯性器件获得位置坐标；步骤二、B无人机与A无人机以固定间隔进行相对测量，在设定的测量窗口内，获取多组包含钟差的伪距观测量；以窗口内一个伪距观测量为基准，获取消除钟差后的TDOA观测量；步骤三、基于步骤一的位置坐标及步骤二的TDOA观测量构建定位模型，用于求解惯性器件定位结果中的累积误差；通过线性化处理，构建关于惯性器件累积误差的线性化方程；步骤四、对步骤三所得的线性化方程中的色噪声特性进行估计，将色噪声白化为白噪声；步骤五、利用白化后的线性化方程构建求解模型，所述求解模型为具有正交约束最小二乘模型，通过给定初值，利用高斯牛顿算法进行求解，最终实现对惯性器件累计误差的估计，从而实现无人机的相对定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种GNSS拒止条件下的无人机相对定位方法
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