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申请/专利权人：武汉科技大学
摘要：本发明提供一种医疗下肢康复八杆机构，所述八杆机构由多根曲柄两两连接组成腿部八杆机构模型，所述腿部八杆机构模型人体腿部的运动轨迹并对其进行优化，所述优化轨迹的方法包括以下步骤：患者坐在椅子上，将此八杆机构安装在椅子侧边，在八杆机构底部设置一个可以与患者足部固定的支点装置，通过跟踪误差算法不包含输入角变量，精简了优化参数数量，提升了优化效率，约束条件仅包含杆长约束条件和变量范围条件，摆脱传统算法顺序约束条件的限制，同时避免了顺序错误，将基于该算法的跟踪误差作为目标函数，具有更少的优化变量和更简单的约束条件，因此也更有可能通过优化算法求得满意的全局最优解。
主权项：1.一种医疗下肢康复八杆机构，其特征在于：所述八杆机构由多根曲柄两两连接组成腿部八杆机构模型，所述腿部八杆机构模型人体腿部的运动轨迹并对其进行优化，所述优化轨迹的方法包括以下步骤：S1、患者坐在椅子上，将此八杆机构安装在椅子侧边，在八杆机构底部设置一个可以与患者足部固定的支点装置，八杆机构顶部一个支点作为旋转点，并将其旋转点连接电机；S2、根据患者的腿部长度和康复要求，制定个性化的康复运动轨迹，通过起始点寻优算法选定其中连杆机构的输出轨迹的一点作为轨迹输出的最优起始点起始点，再与目标点序列进行匹配，将曲线分段；S3、然后根据期望的运动轨迹确定目标点坐标，进行各个杆长的优化调整，通过调整连接方式和运动参数，目标函数的跟踪误差采用曲线点序列匹配算法进行计算，调整和优化运动轨迹；S4、将患者的足部固定在支点装置上，启动电机，此时患者的腿部就会和随着支点装置一起运动，从而达到下肢康复的目的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学 一种医疗下肢康复八杆机构
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