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申请/专利权人：新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要：本公开提供了一种点云预处理方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：对当前帧的点云进行去畸变；当前帧的点云由车辆的激光雷达采集；将距离车辆所在地面预设距离范围内的去畸变后的点云，划分为当前帧的行驶路面点云和当前帧的非行驶路面点云；其中，在地面的同一侧，当前帧的行驶路面点云比当前帧的非行驶路面点云更靠近地面；滤除当前帧的行驶路面点云中动态障碍物的点数据；滤除当前帧的非行驶路面点云中曲率过预设的曲率阈值的点数据；对过滤后的当前帧的行驶路面点云和过滤后的当前帧的非行驶路面点云进行体素滤波，得到预处理后的点云。该实施方式能够提高点云处理效率和质量。
主权项：1.一种点云预处理方法，其特征在于，包括：对当前帧的点云进行去畸变；所述当前帧的点云由车辆的激光雷达采集；将距离所述车辆所在地面预设距离范围内的所述去畸变后的点云，划分为所述当前帧的行驶路面点云和所述当前帧的非行驶路面点云；其中，在所述地面的同一侧，所述当前帧的行驶路面点云比所述当前帧的非行驶路面点云更靠近所述地面；滤除所述当前帧的行驶路面点云中动态障碍物的点数据；滤除所述当前帧的非行驶路面点云中曲率超过预设的曲率阈值的点数据；对过滤后的所述当前帧的行驶路面点云和过滤后的所述当前帧的非行驶路面点云进行体素滤波，得到预处理后的点云。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新石器慧通(北京)科技有限公司 一种点云预处理方法和装置
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