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申请/专利权人:南京林业大学
摘要:本发明公开一种模态多目标检测方法和装置、系统、存储介质,包括以下步骤:步骤S1、获取3DLiDAR点云和2D街道图像;步骤S2、根据3DLiDAR点云和2D街道图像,通过级联双向方式进行融合,得到3DLiDAR点云和2D街道图像之间的特征对应关系;步骤S3、根据3DLiDAR点云和2D街道图像之间的特征对应关系进行目标检测;步骤S4、采用非极大值抑制方法去除重叠的候选框。采用本发明的技术方案,克服现有3D物体检测方法在精度、鲁棒性和实时性方面的局限性。
主权项:1.一种模态多目标检测方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤S1、获取3DLiDAR点云和2D街道图像;步骤S2、根据3DLiDAR点云和2D街道图像,通过级联双向方式进行融合,得到3DLiDAR点云和2D街道图像之间的特征对应关系;步骤S3、根据3DLiDAR点云和2D街道图像之间的特征对应关系进行目标检测;步骤S4、采用非极大值抑制方法去除重叠的检测框。
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权利要求:
百度查询: 南京林业大学 一种多模态多目标检测方法和装置、系统、存储介质
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