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申请/专利权人：常州工学院
摘要：本发明公开了一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手，属于机械手技术领域。它包括沿铅垂方向设置的手掌板，沿铅垂方向滑动而不转动装设于手掌板上的滚动螺母，转动装设的滚珠丝杠，驱动滚珠丝杠转动的驱动电机，开设于手掌板上的弧形滑槽A和弧形滑槽B，弧形滑块A，弧形滑块B，对称压辊A，对称压辊B，驱动连杆A，驱动连杆B，与对称压辊A和对称压辊B相互平行的托辊，被动连杆A和被动连杆B。本发明是一种结构合理、通过抓取后形成自适应的间断型摩擦曲面达到高抓取稳定性、用于抓取弧形板材的弧形板材抓取机械手。
主权项：1.一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手，包括用于连接机械人手臂的手掌板1，所述手掌板1沿铅垂方向设置，其特征在于：还包括固定装设在所述手掌板1上的丝杠支架21，沿铅垂方向滑动而不转动装设于所述手掌板1上的滚动螺母24，转动装设在所述丝杠支架21上且轴线沿铅垂方向的滚珠丝杠22，固定装设在所述手掌板1上驱动所述滚珠丝杠22转动的驱动电机23，开设于所述手掌板1上关于所述滚珠丝杠22的轴线对称的弧形滑槽A11和弧形滑槽B12，分别滑动装设于所述弧形滑槽A11和弧形滑槽B12内部的弧形滑块A41和弧形滑块B42，分别转动装设在所述弧形滑块A41和弧形滑块B42上且长度方向垂直于所述手掌板1的对称压辊A32和对称压辊B33，两端分别与所述滚动螺母24和对称压辊A32铰接相连的驱动连杆A34，两端分别与所述滚动螺母24和对称压辊B33铰接相连的驱动连杆B35，装设于所述对称压辊A32和对称压辊B33下方且与所述对称压辊A32和对称压辊B33相互平行的托辊31，两端分别与所述对称压辊A32和托辊31铰接相连的被动连杆A36，以及两端分别与所述对称压辊B33和托辊31铰接相连的被动连杆B37；所述滚动螺母24螺旋套装在所述滚珠丝杠22上，所述驱动连杆A34和驱动连杆B35关于所述滚珠丝杠22的轴线对称，所述被动连杆A36和被动连杆B37关于所述滚珠丝杠22的轴线对称。
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权利要求：
百度查询： 常州工学院 一种用于搬运机器人的弧形板抓取机械手
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