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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法，属于装配机器人技术领域，它包含以下步骤：建立孔坐标系，对孔的姿态进行初步搜索，在初步估计出孔的姿态角后，将轴在当前搜索方向的姿态角固定为所述估计出的孔的姿态角，同时记录搜索过程中轴的正负向数据；估计孔的姿态角，并用正负向数据分别估计轴孔正向间隙和轴孔负向间隙；卡阻时，估计在当前深度下轴沿正向和负向运动到力矩阈值的角度运动范围；构造变速搜索函数；按照搜索速度沿当前搜索方向进行搜索，同时记录数据；如果轴与孔卡阻，则重复步骤，否则继续使轴插入孔直至装配完成。本发明可使轴更快的对准孔，从而减少了装配时间，减小了平均接触力矩，克服了现有方法的局限性。
主权项：1.一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法，其特征在于：包含以下步骤：S1、建立孔坐标系的三个坐标轴为x，y和z，对孔的姿态进行初步搜索，搜索方向分别为x和y向，驱动轴沿x和y旋转搜索，在初步估计出孔的姿态角后，将轴在当前搜索方向的姿态角固定为所述估计出的孔的姿态角，同时记录搜索过程中轴的正负向数据：角度、力矩和权重；S2、估计孔的姿态角，并用正负向数据分别估计轴孔正向间隙和轴孔负向间隙；S3、卡阻时，估计在当前沿z向的装配深度下，轴沿正向和负向运动到力矩阈值的角度运动范围；S4、构造变速搜索函数；S5、按照所述搜索速度沿当前搜索方向进行搜索，同时记录数据，记录的数据与步骤S1中的相同；S6、如果轴与孔卡阻，则重复步骤S2-S5，否则继续使轴插入孔直至装配完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法
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