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申请/专利权人：张家港江苏科技大学产业技术研究院
摘要：本发明公开了一种智能砌筑机器人运动控制方法，该控制方法包括：基于计算机视觉获取目标砖块图像，通过颜色空间转换时的加权处理，更精准的识别目标砖块；根据视觉识别目标砖块的特征信息，解算出图像坐标系中目标砖块在世界坐标系下的位置坐标；根据砌筑作业中温度一影响因素对定位系统的影响，设计了惯性测量单元和编码器融合定位系统；基于定位系统解算出的运动控制偏量，结合人工势场法原理，得到其所受到的虚拟合力，并根据其逆运动分析结果，最终实现全向移动平台的精准控制。本发明能够在自动化砌筑领域保证安全性的同时提高砌筑效率，解决全向移动平台运动控制困难的问题。
主权项：1.一种智能砌筑机器人运动控制方法，其特征在于，包括：对相机实时采集的目标砖块与环境背景原始图像进行颜色空间转换，通过转换效果对比，确定颜色分量加权处理因子，并对图片进行降噪处理；基于处理后的图像对目标砖块进行特征提取以及空间坐标变换，获取目标砖块空间位姿信息；基于融合定位机构实时解算砌筑机器人航向转角和当前位置坐标信息，通过计算砌筑机器人距离目标位置的坐标差，获取机器人的运动控制偏量；基于人工势场法原理，得到砌筑机器人所受到的虚拟合力，将其转化为XY方向下的分速度，并根据砌筑机器人的逆运动分析结果，进一步获得其在四轮控制下的转速。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 张家港江苏科技大学产业技术研究院 一种智能砌筑机器人运动控制方法
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