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申请/专利权人：四川省机械研究设计院(集团)有限公司
摘要：本发明公开了一种多自由度机械臂逆运动学求解方法，涉及机械臂逆运动学求解领域，包括：基于选择性阻尼增益算法，从速度和加速度两个方面分解冗余度；所述选择性阻尼增益算法能够根据雅可比矩阵的相应列和预定义的最大关节变化γmax来修改每个增益；通过本发明求解的机械臂移动轨迹更加平滑同时用时更少，保证了其在冗余多自由度系统上较传统算法有更优秀的性能表现。
主权项：1.一种多自由度机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，包括：基于选择性阻尼增益算法，从速度和加速度两个方面分解冗余度；所述选择性阻尼增益算法能够根据雅可比矩阵的相应列和预定义的最大关节变化γmax来修改每个增益。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川省机械研究设计院(集团)有限公司 一种多自由度机械臂逆运动学求解方法
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