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申请/专利权人：宁夏巨能机器人股份有限公司
摘要：本发明提供一种齿轮参数化去毛刺方法，包括以下步骤：S1、去毛刺轨迹点生成：根据齿轮渐开线方程、齿轮参数和去毛刺参数生成齿轮图纸和所述齿轮上的去毛刺轨迹点；S2、齿轮定位：通过2D相机、测距传感器和测头获得所述中心轴线的位置，再以中心轴线与齿轮平面位置的交点为原点、中心轴线为Z向、以原点到齿顶圆中心的连线为X向建立空间笛卡尔坐标系，完成所述齿轮定位；S3、去毛刺：将去毛刺轨迹点通过空间坐标变换方程，平移旋转至齿轮的本身的用户坐标系位置处，机器人生成打磨轨迹并完成去毛刺。本发明所述的一种齿轮参数化去毛刺方法能够自动生成去毛刺轨迹，提高齿轮自动化去毛刺的效率。
主权项：1.一种齿轮参数化去毛刺方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、去毛刺轨迹点生成：根据齿轮渐开线方程、齿轮参数和去毛刺参数生成齿轮图纸和所述齿轮上的去毛刺轨迹点；S2、齿轮定位：通过2D相机对所述齿轮平面方向定位找到其中一个齿的齿顶圆中心，测距传感器以三点测距的方式确定所述齿轮平面位置和中心轴线的方向，测头测量齿轮圆三个位置确定圆心位置进而获得所述中心轴线的位置，再以中心轴线与齿轮平面位置的交点为原点、中心轴线为Z向、以原点到齿顶圆中心的连线为X向建立空间笛卡尔坐标系，从而获得了机器人原始坐标系下所述齿轮本身的用户坐标系位置及方向，完成所述齿轮定位；S3、去毛刺：将所述去毛刺轨迹点通过空间坐标变换方程，平移旋转至所述齿轮的本身的用户坐标系位置处，将所述齿轮的本身的用户坐标系位置、所述去毛刺轨迹点通过TCPIP通讯方式发送给机器人，所述机器人生成打磨轨迹并按照所述打磨轨迹完成去毛刺。
全文数据：
权利要求：
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