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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，公开了一种水下波动推进机器人流场感知装置及方法，该装置包括安装在水下波动推进机器人头部的压力感知模块和安装在水下波动推进机器人舱体内的IIC多通道扩展板和数据处理板，压力感知模块包括压力传感器和压力传感器壳体，可提高水下压力信号采集的采样速率和采集实时性；IIC多通道扩展板可实现数据处理板与多个IIC通信地址相同的压力传感器之间的通信，能够节约资源，实现压力数据的多组轮询采集，相较于单组轮询采集速率更快；此外，压力传感器的数量进行相应的增加或者减少，灵活性和可扩展性强，解决现有压力传感器都需要占用单片机或占用单片机的不同引脚所造成的资源耗费，以及单组轮询压力传感器导致的数据读取速率低的技术问题。
主权项：1.一种水下波动推进机器人流场感知装置，其特征在于：包括安装在水下波动推进机器人头部的压力感知模块1和安装在水下波动推进机器人舱体内的多个IIC多通道扩展板2和数据处理板3；所述数据处理板3通过IIC通信轮流开启IIC多通道扩展板2的通信通道，向压力感知模块1发送读取命令，读取压力感知模块1感知的压力信号；压力感知模块1将感知的压力信号通过IIC多通道扩展板2输入到数据处理板3进行数据分析，获得水下波动推进机器人所在流场的来流速度和水下波动推进机器人与来流方向的夹角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种水下波动推进机器人流场感知装置及方法
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