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申请/专利权人：上海雅迪信息技术有限公司
摘要：本发明公开了一种车的姿态信息监测方法及两轮车，涉及车辆状态监测领域，该方法包括：实时获取整车的三轴角速度及加速度；构造四元数微分方程并进行求解，得到四元数与三轴角速度的关系式；将当前时刻获取的三轴角速度代入所述关系式中，得到更新的四元数；将更新后的四元数归一化并转换成整车基于导航坐标系的姿态角，包括横滚角、俯仰角和航向角；若在当前时刻获取到特定角度，则基于特定角度对当前计算得到的整车姿态角进行修正；否则基于三轴加速度来修正角速度的积分飘移，并将修正后的角速度代入关系式中，以更新整车姿态角。该方法融合了两种修正算法，解决了长时间积分角度累积误差越来越大的问题，提高计算整车姿态角的精准度。
主权项：1.一种车的姿态信息监测方法，其特征在于，包括：实时获取整车的三轴角速度及三轴加速度；构造四元数微分方程并进行求解，得到四元数与所述三轴角速度的关系式；将当前时刻获取的三轴角速度代入所述关系式中，得到更新的四元数；将更新后的四元数归一化并转换成整车基于导航坐标系的姿态角，包括横滚角、俯仰角和航向角；若在当前时刻获取到安装在龙头的转向传感器采集的特定角度，则基于所述特定角度对当前计算得到的整车姿态角进行修正；否则基于当前时刻获取的三轴加速度来修正当前时刻的三轴角速度的积分飘移，并将修正后的三轴角速度代入所述关系式中，以更新整车姿态角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海雅迪信息技术有限公司 一种车的姿态信息监测方法及两轮车
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