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申请/专利权人：南京机电职业技术学院;南京合信自动化有限公司
摘要：本发明公开一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，包括建立焊接机器人与焊接场景的三维建模工艺仿真模型，该仿真模型与焊接场景一一对应、完成仿真模型的虚拟仿真场景的定以及虚拟仿真焊接机器人的定义、将步骤S2中定义好的机器人与定义好的虚拟仿真场景进行结合，同时在虚拟仿真软件中生成基于焊接面倾斜45度角的压缩机焊接工艺轨迹，将轨迹进行仿真，检测有无碰撞，穿模，机器人姿态不合格情况，如果机器人轨迹问题则转置步骤1，排除错误重新优化流程，如果传感器有问题或PLC信号有问题则转置步骤2，排除错误重新优化流程等，本发明克服了现有手动调试压缩机焊接工艺存在的操作不便，危险系数较高，工期长，成本较高等缺陷。
主权项：1.一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其特征在于，包括：S1建立焊接机器人与焊接场景的三维建模工艺仿真模型，该仿真模型与焊接场景一一对应；S2、完成仿真模型的虚拟仿真场景的定以及虚拟仿真焊接机器人的定义；S3、将步骤S2中定义好的机器人与定义好的虚拟仿真场景进行结合，同时在虚拟仿真软件中生成基于焊接面倾斜45度角的压缩机焊接工艺轨迹，将轨迹进行仿真，检测有无碰撞，穿模，机器人姿态不合格情况，如果机器人轨迹问题则转置步骤1，排除错误重新优化流程，如果传感器有问题或PLC信号有问题则转置步骤2，排除错误重新优化流程，如果没有任何问题，则转交步骤4；S4、将机器人的仿真焊接轨迹导出成ANSI格式或UTF-8的格式，并导入现实机器人中，操作员根据仿真轨迹进行焊接工艺的加工；S5、操作员记录下各个压缩机焊接现场传感器和焊接机器人各个轴的运动姿态，同时监测焊接时的参数与仿真数据是否有出入；S6、将运行后的数据与仿真结果进行对比，如果数据相差太大，将从第一步进行排错，并优化轨迹，重新运行如果数据差距在允许的范围内则按照原定压缩机焊接工艺轨迹运行。
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权利要求：
百度查询： 南京机电职业技术学院 南京合信自动化有限公司 一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法
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