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申请/专利权人：上海大学
摘要：本发明涉及一种机器人位置误差及其区间预测方法，步骤包括：获取工业机器人工作的关节角度矢量，并计算理论位置与实际位置的差值，构建包含关节角度矢量和位置误差的数据集；将包含关节角度矢量和位置误差的数据集输入基于神经网络的预测模型；通过计算预测区间覆盖概率和平均预测区间宽度，在保证预测区间覆盖概率达标的同时最小化平均预测区间宽度，进行位置误差区间预测；通过定义可学习参数生成预测区间边界的相对权重，并使用均方误差损失进行预测值的回归，进行位置误差预测；预测模型输出位置误差值与其区间预测结果。与现有技术相比，本发明不仅能预测位置误差，还能预测误差范围，提高了位置误差预测的适用性与预测值的有效性。
主权项：1.一种机器人位置误差及其区间预测方法，其特征在于，步骤包括：获取工业机器人工作的关节角度矢量，并计算理论位置与实际位置的差值，构建包含关节角度矢量和位置误差的数据集；将包含关节角度矢量和位置误差的数据集输入基于神经网络的预测模型；通过计算预测区间覆盖概率和平均预测区间宽度，在保证预测区间覆盖概率达标的同时最小化平均预测区间宽度，来进行位置误差区间预测；通过定义可学习参数生成预测区间边界的相对权重，并使用均方误差损失进行预测值的回归，来进行位置误差预测；预测模型输出位置误差值与其区间预测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 一种机器人位置误差及其区间预测方法、装置及介质
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