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申请/专利权人：河海大学
摘要：本发明的一种双视角立体视觉引导的电力设备自主巡检方法，属于图像处理技术领域，包括S1：上双目摄像机拍摄电力线图像中选出最准确电力线图像；S2：两个最准确的电力线图像中找到点对中两点距离最小的点对；选择该点并转换为世界坐标，记为坐标一；S3：下双目摄像机拍摄地物中选出最准确地物图像；S4：得到关键点和描述符后得到软部分分配矩阵，找到软部分分配矩阵中精度匹配点最高的两个点，将其中一点转换为三维坐标；S5：将三维坐标转换为世界坐标，记为坐标二；根据坐标一和坐标二获得离地高度。该方法采用双目摄像机对电力线图像和地物图像进行处理，能够让电力线和地物在世界坐标系下的坐标更加准确，简单化离地高度的监测过程。
主权项：1.一种双视角立体视觉引导的电力设备自主巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在某一时段DT中，利用上双目摄像机的左右两个摄像头分别拍摄电力线图像；在左右两个摄像头拍摄的多张电力线图像中，分别选出最准确的电力线图像，记为P’left-best和P’right-best；S2：在P’left-best和P’right-best的电力线图像中，分别找到一个像素值相等的点，该两个点组成“点对”，设共组成m电个“点对”；遍历所有的“点对”，获得各个“点对”中两个点的坐标，计算各个“点对”中两个点之间的距离，找到“点对”中两个点距离最小的“点对”，记该“点对”中的两个坐标为和选择该“点对”中其中一个坐标，并将该坐标转换为世界坐标下的坐标，记为坐标一；S3：在某一时段DT中，利用下双目摄像机的左右两个摄像头分别拍摄地物图像，在下双目摄像机的左右两个摄像头拍摄的多张地物中，分别选出最准确的地物图像，记为和S4：利用特征点检测器SuperPoint得到和的关键点和描述符，再通过特征匹配方法SuperGlue得到软部分分配矩阵，找到软部分分配矩阵中精度匹配点最高的两个点，将其中一个点在相机坐标下的坐标转换为三维坐标；S5：将S4中的三维坐标，转换为世界坐标系下坐标，记为坐标二；获得坐标一和坐标二的Z轴坐标差值绝对值，获得离地高度H离地。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河海大学 一种双视角立体视觉引导的电力设备自主巡检方法
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