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申请/专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
摘要：本发明一种基于前馈预测补偿的驾驶机器人转向控制方法，属于驾驶机器人领域。首先采集驾驶机器人控制方向盘的响应信号，离线辨识驾驶机器人转向机构传动时延；然后采集车辆实时状态，计算车辆在Frenet坐标系下位姿，确定车辆当前位置曲率；将获取历史控制指令，输入车辆运动学模型预测车辆未来位姿，确定前馈预测曲率；最后根据车辆实际状态计算转向不足补偿量，结合合前馈预测曲率、当前位置曲率，输出驾驶机器人转向机构指令。本发明通过控制边界约束可直接求得车辆在给定控制精度下跟踪目标轨迹的理想曲率，使得驾驶机器人控制车辆具有很高的精度和稳定性。
主权项：1.基于前馈预测补偿的驾驶机器人转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：采集驾驶机器人控制方向盘的响应信号，离线辨识驾驶机器人转向机构传动时延，用于获得驾驶机器人操控车辆方向盘至期望转角的时延；S2：采集车辆实时状态，计算车辆在Frenet坐标系下位姿，确定车辆当前位置曲率，用于获取无补偿的车辆横向理想控制曲率；S3：将获取历史控制指令，输入车辆运动学模型预测车辆未来位姿，确定前馈预测曲率，用于获取方向盘控制的前馈补偿；S4：根据车辆实际状态计算转向不足补偿量，结合前馈预测曲率、当前位置曲率，输出驾驶机器人转向机构指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 基于前馈预测补偿的驾驶机器人转向控制方法
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