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申请/专利权人：浙江方德机器人关节科技有限公司
摘要：本发明涉及一种谐波减速器与电机的安装结构，电机包括端板、壳体、定子铁芯、转轴以及转子铁芯，谐波减速器包括波发生器、柔轮和钢轮，壳体一端的端面上设有通孔，通孔的外圈设有凸环，轴承B的外圈的一侧卡设在凸环内，轴承压板扣设在轴承外圈的另一侧，轴承压板通过螺栓与壳体的内端面固定，且螺栓贯穿壳体的内端面后与钢轮固定，转轴贯穿通孔后与波发生器固定；钢轮的一侧还通过交叉滚子轴承连接有扭矩传感器，本发明整体安装方便，不易损伤零件，且用于固定轴承压板和电机壳体的螺栓贯穿了电机壳体，可直接用于固定谐波减速器，进一步简化了安装步骤；另外，谐波减速器上的扭矩传感器可以精确地检测到关节电机输出端的扭矩信息。
主权项：1.一种谐波减速器与电机的安装结构，包括电机和谐波减速器8，所述电机包括端板4、壳体5、定子铁芯500、转轴6以及转子铁芯600，所述定子铁芯500固定在壳体5内壁，所述转子铁芯600固定在转轴6上，且位于定子铁芯500内，所述端板4固定在壳体5的一端，所述转轴6的两端分别通过轴承A46、轴承B64与端板4、壳体5转动连接，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮82和钢轮83，所述柔轮82套设在波发生器外，所述钢轮83套设在柔轮82外，且在波发生器的推动下，柔轮82与钢轮83错齿传动，其特征在于：所述壳体5一端的端面上设有通孔，所述通孔的外圈设有凸环54，所述轴承B64的外圈的一侧卡设在凸环54内，所述轴承64外圈的另一侧还扣设有轴承压板63，所述轴承压板63通过螺栓与壳体5的内端面固定，且螺栓贯穿壳体5的内端面后与钢轮83固定，所述钢轮83与壳体5的接触面之间还设有密封圈D800，所述转轴6贯穿通孔后与波发生器固定；所述钢轮83的一侧还通过交叉滚子轴承连接有扭矩传感器9，所述交叉滚子轴承包括相互套接且转动设置的轴承内圈85和轴承外圈86，所述钢轮83与轴承内圈85固定，且钢轮83与轴承外圈86之间还设有密封环84，所述扭矩传感器9包括弹性基体、信号调理模块95和应变片96，所述弹性基体的外圈与轴承外圈86固定，所述弹性基体的内圈与柔轮82固定。
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