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申请/专利权人：太原理工大学
摘要：本发明属于机器人领域，公开一种便携式并联驱动加工机器人，包括第2静平台、动平台和三个构型相同的分支；三个分支分别为：第1分支、第2分支和第3分支，所述第1分支与所述第2分支对称分布，且在同一平面上，二者所在的平面与所述第3分支所在平面垂直；本发明提出了一种新的机构拓扑结构，可以提高机器人的动态特性。每个分支的被动支链均包含闭环运动链，可有效提高机器人的刚度和负载能力；每个分支的机构拓扑结构简单，驱动装置配置合理，具有轻量化的优点。
主权项：1.一种便携式并联驱动加工机器人，其特征在于，包括第2静平台102、动平台501和三个构型相同的分支；三个分支分别为：第1分支201、第2分支301和第3分支401，所述第1分支201与所述第2分支301对称分布，且在同一平面上，二者所在的平面与所述第3分支401所在平面垂直；三个分支分别包括：第1驱动支链202和第1被动支链203，所述第1驱动支链202一端固定连接所述第1被动支链203的一端，二者连接的部分可转动地连接所述第2静平台102；所述第1被动支链203远离所述第1驱动支链202的一端通过球铰连接所述动平台501。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 太原理工大学 一种便携式并联驱动加工机器人
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