龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：南阳理工学院
摘要：本发明提供一种自动泊车的最优跟踪控制方法、系统、设备和介质，在离散状态空间中基于固定终端的胞映射最优轨迹规划方法，将给定参考轨迹离散成一系列的固定终端状态进行分别搜索求解得到其相对应的最优跟踪控制离散表格，每个离散后的固定终端状态都会对应一个最优跟踪控制离散表格，车辆可以根据给定参考轨迹离散后的一系列固定终端状态的最优跟踪控制离散表格在自动泊车最优跟踪控制离散表进行跟踪控制。本申请可以实现自动泊车对给定轨迹的跟踪控制，可以保证跟踪控制的实时性和准确性。在跟踪控制过程中，本申请不会出现控制信号抖动现象，跟踪控制效果良好。除此之外，在自动泊车过程中存在各种各样的不确定性，本申请具有很好的抗干扰性。
主权项：1.一种自动泊车的最优跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立车辆运动学以及动力学模型，规划泊车场景并建立约束以及评价函数方程，得到最优参考轨迹；S2：根据最优参考轨迹在离散状态空间中建立胞映射最优轨迹跟踪关系；S3：对最优参考轨迹经过的胞设置为终止位置胞，对每个终止位置胞分别构建自动泊车最优跟踪控制离散表；S4：根据离线计算出的自动泊车最优跟踪控制离散表，自动泊车系统根据当前车辆所在状态在自动泊车最优跟踪控制离散表查询，并实施最优跟踪控制，从而达到对轨迹跟踪的目的；所述得到最优参考轨迹的过程为：建立自动泊车中的车辆动力学模型，计算车辆运动学约束和边界条件以及运动过程中的障碍约束；建立给定初始位置到终止位置的以行驶时间或行驶里程为评价函数的自动泊车最优轨迹规划模型；通过将车辆的状态变量和控制变量在状态空间中进行离散，基于胞映射方法采用动态规划的方法对自动泊车轨迹进行全局最优规划，并通过离线计算得出最优轨迹规划离散表，车辆根据离线计算出的最优轨迹规划离散表完成在线对车辆进行决策规划，得到最优参考轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南阳理工学院 一种自动泊车的最优跟踪控制方法、系统、设备和介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号