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申请/专利权人：北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技股份有限公司

摘要：本公开是关于一种自主充电系统、自主移动设备以及充电桩，该自主移动系统包括充电桩和自主移动设备；充电桩包括近场红外发射装置和射频发射装置，近场红外发射装置发射近场红外信号，射频发射装置发射射频信号；自主移动设备包括红外接收装置、射频接收装置和控制器，控制器可在控制自主移动设备回充时，根据射频接收装置接收到的射频信号，控制自主移动设备在相应的发射源附近搜索近场红外信号；控制器可在红外接收装置接收到近场红外信号时，根据近场红外信号引导自主移动设备与充电桩对接充电。通过本公开的技术方案，可以实现自主移动设备与充电桩的精准对接，避免自主移动设备对充电桩造成碰撞，有利于延长自主移动设备与充电桩的使用寿命。

主权项：1.一种自主充电系统，其特征在于，包括充电桩和自主移动设备；所述充电桩包括近场红外发射装置和射频发射装置，所述近场红外发射装置用于发射近场红外信号，所述射频发射装置用于发射射频信号；所述自主移动设备包括红外接收装置、射频接收装置以及控制器，所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述射频接收装置接收到的射频信号，控制所述自主移动设备在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；以及，所述控制器可在所述红外接收装置接收到所述近场红外信号时，根据所述近场红外信号引导所述自主移动设备与所述充电桩进行对接充电；所述控制所述自主移动设备在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号，包括：控制所述自主移动设备以第一预设距离为半径，沿预设方向绕所述射频信号的发射源做圆周运动，以在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；其中，所述第一预设距离不大于所述近场红外信号的目标辐射距离，所述目标辐射距离形成基本呈扇形的辐射区域。

全文数据：自主充电系统、自主移动设备以及充电桩技术领域[0001]本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自主充电系统、自主移动设备以及充电粧。背景技术[0002]当前，自主移动设备进行回充时通过远场红外信号将其引导至近场辐射区域，再由近场辐射区域内的近场红外信号引导其与充电桩之间的对接充电。但是，由于红外信号容易受到外界环境的影响，例如，灰尘遮挡、障碍物遮挡等，导致很难实现自主移动设备与充电桩的精确对接，从而引起自主移动设备与充电桩之间的不断碰撞，造成自主移动设备和充电桩的损坏，影响使用寿命。发明内容[0003]本公开提供一种自主充电系统、自主移动设备以及充电桩，以解决相关技术中的不足。[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种自主充电系统，包括:充电桩和自主移动设备；[0005]所述充电桩包括近场红外发射装置和射频发射装置，所述近场红外发射装置用于发射近场红外信号，所述射频发射装置用于发射射频信号；[0006]所述自主移动设备包括红外接收装置、射频接收装置以及控制器，所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述射频接收装置接收到的射频信号，控制所述自主移动设备在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；以及，所述控制器可在所述红外接收装置接收到所述近场红外信号时，根据所述近场红外信号引导所述自主移动设备与所述充电桩进行对接充电。[0007]可选地，所述自主移动设备还包括存储装置，所述存储装置用于存储所述充电桩的位置信息；[0008]所述控制器可在所述自主移动设备的电量低于预设电量阈值时，控制所述自主移动设备根据所述位置信息回充。[0009]可选地，所述充电桩的位置信息包括以下至少之一：[0010]所述自主移动设备最近一次离开所述充电桩时记录所述充电桩的位置信息；[0011]所述自主移动设备最近一次与所述充电粧对接充电时记录所述充电粧的位置信息；[0012]所述自主移动设备在行走过程中检测到的所述充电桩的位置信息。[0013]可选地，所述充电桩还包括远场红外发射装置，所述远场红外发射装置用于发射远场红外信号；[0014]所述控制器可在所述红外接收装置接收到所述远场红外信号时，根据所述远场红外信号引导所述自主移动设备朝向所述充电粧行走。[0015]可选地，所述控制器控制所述自主移动设备以第一预设距离为半径，沿预设方向绕所述射频信号的发射源做圆周运动，以在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号;其中，所述第一预设距离不大于所述近场红外信号的目标辐射距离。[0016]可选地，所述控制器根据所述射频接收装置接收到的所述射频信号的信号强度，确定所述自主移动设备与所述射频信号的发射源之间的间隔距离，且所述信号强度与所述间隔距离呈负相关。[0017]可选地，所述射频发射装置包括有源射频标签;所述射频接收装置包括射频阅读器，用于接收所述有源射频标签发射的所述射频信号。[0018]可选地，所述射频接收装置包括射频阅读器;所述射频发射装置包括无源射频标签，所述无源射频标签可在所述自主移动设备与所述充电桩之间的间隔距离小于第二预设距离时，响应于所述射频阅读器产生的射频能量的激励而发射所述射频信号，并由所述射频阅读器接收所述无源射频标签发射的所述射频信号。[0019]可选地，所述自主移动设备包括：自主清洁机器人。[0020]根据本公开实施例的第二方面，提供一种自主移动设备，包括：[0021]红外接收装置、射频接收装置以及控制器，所述红外接收装置用于接收充电桩上的近场红外发射装置发射的近场红外信号，所述射频接收装置用于接收所述充电粧上的射频发射装置发射的射频信号；[0022]所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述射频接收装置接收到的射频信号，控制所述自主移动设备在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；以及，所述控制器可在所述红外接收装置接收到所述近场红外信号时，根据所述近场红外信号引导所述自主移动设备与所述充电桩进行对接充电。[0023]可选地，所述自主移动设备还包括存储装置，所述存储装置用于存储所述充电桩的位置信息；[0024]所述控制器可在所述自主移动设备的电量低于预设电量阈值时，控制所述自主移动设备根据所述位置信息回充。[0025]可选地，所述充电桩的位置信息包括以下至少之一：[0026]所述自主移动设备最近一次离开所述充电粧时记录所述充电桩的位置信息；[0027]所述自主移动设备最近一次与所述充电桩开始对接充电时记录所述充电桩的位置信息；[0028]所述自主移动设备在行走过程中检测到所述充电桩的位置信息。[0029]可选地，所述控制器可在所述自主移动设备的电量低于阈值时，根据所述红外接收装置接收到的所述充电粧发射的远场红外信号控制所述自主移动设备朝向所述充电桩行走。[0030]可选地，所述控制器控制所述自主移动设备以第一预设距离为半径，沿预设方向绕所述射频信号的发射源做圆周运动，以在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号;其中，所述第一预设距离不大于所述近场红外信号的目标辐射距离。[0031]可选地，所述控制器根据所述射频接收装置接收到的所述射频信号的信号强度，确定所述自主移动设备与所述射频信号的发射源之间的间隔距离，且所述信号强度与所述间隔距离呈负相关。[0032]可选地，所述射频接收装置包括射频阅读器，所述射频阅读器可产生射频能量；[0033]当所述射频发射装置为有源射频标签时，所述射频阅读器接收所述有源射频标签发射的所述射频信号；[0034]当所述射频发射装置为无源射频标签时，所述射频能量用于在所述自主移动设备与所述充电桩之间的间隔距离小于第二预设距离时，激励所述无源射频标签发射所述射频信号，并由所述射频阅读器接收所述无源射频标签发射的所述射频信号。[0035]可选地，所述自主移动设备包括：自主清洁机器人。[0036]根据本公开实施例的第三方面，提供一种充电粧，包括：[0037]近场红外发射装置和射频发射装置，所述近场红外发射装置用于发射近场红外信号，所述射频发射装置用于发射射频信号，所述射频信号用于指示处于回充状态下的自主移动设备在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号，以使所述自主移动设备根据接收到的所述近场红外信号与所述充电桩对接充电。[0038]可选地，所述充电桩还包括远场红外发射装置，所述远场红外发射装置用于发射远场红外信号，所述远场红外信号用于对电量低于预设电量阈值的自主移动设备进行回充引导，以使所述自主移动设备朝向所述充电桩行走。[0039]可选地，所述射频发射装置包括有源射频标签，所述有源射频标签主动发射所述射频信号。[0040]可选地，所述射频发射装置包括无源射频标签，所述无源射频标签可在所述充电桩与所述自主移动设备之间的间隔距离小于预设距离时，响应于所述自主移动设备产生的射频能量的激励而发射所述射频信号。[0041]根据本公开实施例的第四方面，提供一种自主充电系统，包括：[0042]充电粧和自主移动设备;所述充电桩包括射频发射装置和红外发射装置，所述射频发射装置用于发射射频信号，所述红外发射装置用于发射红外信号;其中，所述射频信号和所述红外信号中任一方为远场信号并形成远场目标福射范围，另一方为近场信号并形成近场目标辐射范围；[0043]所述自主移动设备包括射频接收装置、红外接收装置和控制器，所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述自主移动设备在所述远场目标辐射范围内接收到的远场信号，引导所述自主移动设备行走至所述近场目标辐射范围；以及，所述控制器根据所述自主移动设备在所述近场目标辐射范围内接收到的近场信号，引导所述自主移动设备与所述充电桩对接充电。[0044]根据本公开实施例的第五方面，提供一种自主移动设备，包括：[0045]射频接收装置、红外接收装置和控制器;所述射频接收装置用于接收充电桩上的射频发射装置发射的射频信号，所述红外接收装置用于接收所述充电桩上的红外发射装置发射的红外信号;其中，所述射频信号和所述红外信号中的任一方为远场信号并形成远场目标辐射范围，另一方为近场信号并形成近场目标辐射范围；[0046]所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述自主移动设备在所述远场目标辐射范围内接收到的远场信号，引导所述自主移动设备行走至所述近场目标辐射范围；以及，所述控制器根据所述自主移动设备在所述近场目标辐射范围内接收到的近场信号，引导所述自主移动设备与所述充电桩对接充电。[0047]根据本公开实施例的第六方面，提供一种充电桩，包括：[0048]射频发射装置和红外发射装置，所述射频发射装置用于发射射频信号，所述红外发射装置用于发射红外信号;所述射频信号和所述红外信号中任一方为远场信号并形成远场目标辐射范围，另一方为近场信号并形成近场目标辐射范围;其中，所述远场信号用于引导所述远场目标辐射范围内的、处于回充状态的自主移动设备行走至所述近场目标辐射范围，所述近场信号用于引导所述近场目标辐射范围内的、处于回充状态的所述自主移动设备与所述充电粧对接充电。[0049]由上述实施例可知，本公开可以通过在充电粧与自主移动设备之间进行射频信号的收发，确保自主移动设备在回充过程中接收到来自充电桩的射频信号，而不会受到灰尘、障碍物等的遮挡或影响，有助于提高自主移动设备与充电桩对接回充的精准性、减少碰撞的发生概率，有利于延长自主移动设备和充电桩的使用寿命。[0050]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明[0051]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。[0052]图1是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的框图。[0053]图2是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的应用场景图。[0054]图3是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的另一种应用场景图。[0055]图4是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的另一种应用场景图。[0056]图5是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的另一种应用场景图。[0057]图6是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的另一种应用场景图。[0058]图7是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的另一种应用场景图。[0059]图8是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的另一种应用场景图。[0060]图9是根据一示例性实施例示出的另一种自主充电系统的框图。[0061]图1〇是根据一示例性实施例不出的一种自主充电系统的应用场景图。[0062]图11是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的另一种应用场景图。[0063]图12是根据一示例性实施例示出的另一种自主充电系统的框图。[0064]图13是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的应用场景图。[0065]图14是根据一示例性实施例示出的一种自主充电系统的另一种应用场景图。具体实施方式___[0066]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。[0067]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。[0068]应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。[0069]图1是根据一不例性实施例不出的一种自主充电系统的示意图，如图1所示，该自主移动系统100包括自主移动设备1和充电粧2,该充电粧2可以与自主移动设备1相对接，以对自主移动设备1进行充电。[0070]其中，该充电桩2可以包括近场红外发射装置21和射频发射装置22;该射频发射装置22可以用于发射射频信号，该射频信号可以指示处于回充状态下的自主移动设备1在射频信号的发射源（即射频发射装置22附近搜索近场红外信号，该近场红外信号则是由充电粧2上的红外发射装置21进行发射，以引导自主移动设备1将充电口对接至充电桩2的充电电极并实现对接充电。[0071]自主移动设备1可以包括红外接收装置11、射频接收装置12以及控制器13。其中，控制器13可以控制自主移动设备1朝向充电粧2进行回充;并且，在自主移动设备1处于回充状态时，射频接收装置12处于工作状态，以便于接收充电粧2上的上述射频发射装置22发射的射频信号；当自主移动设备1通过射频接收装置12接收到该射频信号时，可以确定出该射频信号的发射源即射频发射装置22,亦即充电粧2自身），并在控制器13的控制下在该发射源附近搜索近场红外信号;其中，可由红外接收装置11对该近场红外信号进行接收，并进一步由控制器13在接收到的近场红外信号的引导下，控制自主移动设备1与充电桩2进行对接充电。[0072]在上述实施例中，通过由充电粧2向外发出射频信号，可以避免充电桩2周围的灰尘、障碍物等对射频信号造成遮挡，确保自主移动设备1能够接收到该射频信号，并据此确定自身已经位于充电粧2附近，从而对充电粧2的位置实现准确的定位标记。同时，在接收到射频信号之后，自主移动设备1通过进一步搜索近场红外信号，可以在该近场红外信号的引导下实现自主移动设备1与充电桩2之间的对接回充，不仅可以提高自主移动设备1与充电桩2对接回充的精准性、减少碰撞，还有利于延长自主移动设备1和充电桩2的使用寿命。[0073]为了便于理解，可以将自主移动设备1以及充电桩2抽象成为行进平面上的点，以便结合图2-9所示的示意图，对上述图1所示的自主充电系统的自主充电过程进行详细描述。[0074]如图2所示，假定射频信号辐射半径为R1，并相应地形成射频信号的辐射区域Ml;假定红外信号的目标辐射距离R2,并相应地形成基本呈扇形的辐射区域M2。那么，处于回充状态下的自主移动设备1在运动过程中，如果射频接收装置12未接收到射频信号时，说明自主移动设备1与充电桩2之间的距离较远，自主移动设备1可以继续朝向充电桩2运动。[0075]假设自主移动设备1继续运动，当射频接收装置12接收到射频信号时，表明射频接收装置12位于上述的辐射区域Ml内，因而可以确定自主移动设备1已经到达充电桩2附近。此时，自主移动设备1可以通过红外接收装置11尝试接收近场红外信号;如果能够接收到近场红外信号，表明自主移动设备1进入并位于上述的辐射区域M2,并可以进一步基于该近场红外信号与充电桩2进行对接充电；如果无法接收到近场红外信号，表明自主移动设备1未处于辐射区域M2,那么可以通过下述方式进入该辐射区域M2:[0076]如图3所示，自主移动设备1位于充电桩2附近，并且射频信号的辐射区域Ml已经覆盖至自主移动设备1，此时控制器13以第一预设距离为半径、控制自主移动设备1沿预设方向绕射频信号发射源即充电桩2,或者具体为该充电桩2内部的射频发射装置22做圆周运动，以搜索近场红外信号；其中，第一预设距离应当不大于近场红外信号的目标辐射距离R2,以确保自主移动设备1能够搜索到近场红外信号。[0077]例如，控制器13可以根据接收到的射频信号的信号强度，确定出自主移动设备1与充电粧2之间的间隔距离L1，那么，当LKR2时，自主移动设备1可以直接以L1为半径、沿预设方向绕射频信号的发射源做圆周运动，以在射频信号的发射源附近搜索近场红外信号。结合图3-5所示的实施例，假定自主移动设备1从图3所示的位置开始，沿图4所示的逆时针方向A围绕充电桩2做圆周运动、直至到达图5所示的位置，使得自主移动设备1进入近场红外信号的福射区域M2，从而与充电桩2进行对接回充;该预设方向也可以为顺时针方向，本公开并不对此进行限制。[0078]而当L1R2时，如图6所示，若自主移动设备1仍以L1为半径绕射频信号的发射源做圆周运动，则无法进入近场红外信号的辐射区域M2,从而自主移动设备1也无法搜索到该近场红外信号。所以，控制器13可以首先控制自主移动设备1继续朝向充电桩2前进，其中，射频接收装置12接收到射频信号的信号强度与间隔距离L1之间呈负相关，即自主移动设备1与充电桩2之间的间隔距离越近时，射频信号的信号强度越强。[0079]假定自主移动设备1继续前进的距离为如图7所示的距离L2,使得自主移动设备1与充电粧2之间的间隔距离由L1缩短至L1-L2，而上述的第一预设距离随之改变为（L1-L2;其中，应当确保L1-L2SR2,以使得自主移动设备1以（LI-L2作为半径、沿预设方向绕射频信号的发射源做圆周运动时，可以在射频信号的发射源附近搜索到近场红外信号。[0080]实际上，自主移动设备1上的红外接收装置11与射频接收装置12可能并不设置于相同或相近位置;相类似地，充电桩2上的红外发射装置21与射频发射装置22也可能并不设置于相同或相近位置。例如，如图8所示，假定根据相对位置关系确定出红外接收装置11与射频接收装置12之间的间隔距离为S1;同理，确定出红外发射装置21与射频发射装置22之间的间隔距离为S2;并且，假定自主移动设备1已经进入射频信号的辐射区域M1，从而根据射频接收装置12接收的射频信号的强度，可以确定出射频接收装置12与射频发射装置22之间的间隔距离为L4。[0081]那么，当自主移动设备1以第一预设距离为半径、绕射频发射装置22做圆周运动时，为了确保其可以搜索到由红外发射装置21发射的红外信号，应当满足红外接收装置11与红外发射装置21之间的间隔距离L5SR2;而间隔距离L5不仅随间隔距离L4的变化而变化，而且会受间隔距离SI、S2的影响;所以，根据间隔距离L5的变化规律，可知当红外接收装置11、射频接收装置12、红外发射装置21以及射频发射装置22位于同一直线上时，间隔距离L5达到最大值，且L5=L4+S1+S2,从而当L4+S1+S2SR2时，也即间隔距离L4SR2-S2-S2时，可以确保自主移动设备1在以该间隔距离L4作为第一预设距离而绕充电桩2运动时，可以进入到红外信号的辐射区域M2内，以使得红外接收装置11可以接收到红外辐射区域M2内的红外信号。[0082]上述各个实施例中，当自主移动设备1的电量低于预设电量阈值时，可以在控制器13的控制下朝向充电桩2进行回充，例如：[0083]在一实施例中，自主移动设备1内还包括存储装置14,该存储装置14内存储有充电桩2的位置信息，使得控制器13可以根据该位置信息控制自主移动设备丨向充电桩2行走进行回充。其中，位置信息可以由自主移动设备1进行记录和保存，例如，当自主移动设备1在最近一次离开充电桩2时记录充电桩2的位置信息、或者当自主移动设备1最近一次与充电粧2对接充电时记录充电桩2的位置信息、再或者当自主移动设备1在行走过程中检测到的充电桩2的位置信息时进行记录;当然，该位置信息也可以是上述多种情景下由自主移动设备1进行记录和保存的，本公开并不对此进行限制。[0084]在另一实施例中，如图9所示，充电桩2上还包括远场红外发射装置23,该红外发射装置23可以用于发射远场红外信号，并且，由该远场红外信号可以由自主移动设备i的红外接收装置11接收，以使控制器13可以基于接收的远场红外信号控制自主移动设备1朝向充电桩2行走进行回充。[0085]基于上述各个实施例，充电桩2上发射的射频信号的辐射区域Ml具体可以由射频发射装置22中的射频标签221形成;在一实施例中，该射频标签221可以包括有源射频标签时，从而充电桩2上可以自主地形成上述辐射区域Ml，并且当该辐射区域Ml覆盖至自主移动设备1时，射频信号可以被射频接收装置12内的射频阅读器121接收，以确定自主移动设备1已经位于充电桩2的附近，从而对充电桩2的位置实现准确的定位标记。[0086]在另一实施例中，该射频标签221可以包括无源射频标签，该无源射频标签可以在射频阅读器121产生的射频能量的激励下发射射频信号，并形成上述辐射区域Ml;具体地，如图10所示，假定射频阅读器121产生的射频能量的辐射半径为R3，并相应地形成辐射区域M3、自主移动设备1与充电桩2上射频发射装置22之间的间隔距离L3。[0087]那么，当L3R3时，该辐射区域M3不会覆盖至无源射频标签，所以自主移动设备1可以继续朝向充电桩2运动，直到L3R3，如图11所示，辐射区域M3可以覆盖至无源射频标签，此时，无源射频标签可以响应于射频能量的激励而发射出射频信号，并形成上述实施例中的辐射区域M1，以对充电粧2的位置进行标记，便于自主移动设备1在接收到射频信号时，可以确定出其已经位于充电粧2的附近。[0088]本公开还提供另一种自主充电系统的技术方案，如图12所示，该自主充电系统可以包括自主移动设备1和充电桩2，该充电桩2可以包括射频发射装置24和红外发射装置25，该红外发射装置25可以用于发射红外信号，射频发射装置24则可以用于发射射频信号；其中，当该射频信号和红外信号中任一方为远场信号并形成远场目标辐射范围，另一方为近场信号并形成近场目标辐射范围；并且，远场信号可以用于引导远场目标辐射范围内的、处于回充状态的自主移动设备1行走至近场目标辐射范围，近场信号可以用于引导近场目标辐射范围内的、处于回充状态的自主移动设备1与充电桩2对接充电。[0089]在一实施例中，如图13所示，充电桩2上的射频发射装置24发射的射频信号作为近场信号，并相应地形成近场辐射范围N1、红外发射装置25发射的红外信号作为远场信号，并相应地形成远场辐射范围N2。那么，自主移动设备1上的红外接收装置16可以接收到来自远场辐射范围N2内的远场信号（即红外信号），使得自主移动设备1上的控制器17在控制其回充时，可以根据接收到的远场信号的引导而行走至近场辐射范围N1;并且，控制器17可以基于自主移动设备1上的射频接收装置15接收到的近场辐射区域N1内的近场信号（即射频信号），引导自主移动设备1的充电口与充电桩2上的充电电极实现对接充电。[0090]在另一实施例中，如图14所示，充电粧2上的射频发射装置24发射的射频信号作为远场信号，并相应地形成远场辐射范围N3、红外发射装置25发射的红外信号作为近场信号，并相应地形成近场辐射范围N4。那么，自主移动设备1上的射频接收装置15可以接收到来自远场辐射范围N3内的远场信号（即射频信号），使得自主移动设备1上的控制器17在控制其回充时，可以根据接收到的远场信号的引导而行走至近场辐射范围N4;并且，控制器17可以基于自主移动设备1上的红外接收装置16接收到的近场辐射区域N4内的近场信号（即红外信号），引导自主移动设备1的充电口与充电桩2上的充电电极实现对接充电。[0091]基于上述各个实施例，本公开中的自主移动设备1可以包括自主清洁机器人，例如扫地机器人等，本公开并不对此进行限制。[0092]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。[0093]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

权利要求：1.一种自主充电系统，其特征在于，包括充电桩和自主移动设备；所述充电粧包括近场红外发射装置和射频发射装置，所述近场红外发射装置用于发射近场红外信号，所述射频发射装置用于发射射频信号；所述自主移动设备包括红外接收装置、射频接收装置以及控制器，所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述射频接收装置接收到的射频信号，控制所述自主移动设备在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；以及，所述控制器可在所述红外接收装置接收到所述近场红外信号时，根据所述近场红外信号引导所述自主移动设备与所述充电桩进行对接充电。2.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述自主移动设备还包括存储装置，所述存储装置用于存储所述充电桩的位置信息；所述控制器可在所述自主移动设备的电量低于预设电量阈值时，控制所述自主移动设备根据所述位置信息回充。3.根据权利要求2所述的自主充电系统，其特征在于，所述充电桩的位置信息包括以下至少之一：所述自主移动设备最近一次离开所述充电桩时记录所述充电桩的位置信息；所述自主移动设备最近一次与所述充电桩对接充电时记录所述充电桩的位置信息；所述自主移动设备在行走过程中检测到的所述充电桩的位置信息。4.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述充电桩还包括远场红外发射装置，所述远场红外发射装置用于发射远场红外信号；所述控制器可在所述红外接收装置接收到所述远场红外信号时，根据所述远场红外信号引导所述自主移动设备朝向所述充电桩行走。5.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述控制器控制所述自主移动设备以第一预设距离为半径，沿预设方向绕所述射频信号的发射源做圆周运动，以在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；其中，所述第一预设距离不大于所述近场红外信号的目标辐射距离。6.根据权利要求5所述的自主充电系统，其特征在于，所述控制器根据所述射频接收装置接收到的所述射频信号的信号强度，确定所述自主移动设备与所述射频信号的发射源之间的间隔距离，且所述信号强度与所述间隔距离呈负相关。7.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述射频发射装置包括有源射频标签;所述射频接收装置包括射频阅读器，用于接收所述有源射频标签发射的所述射频信号。8.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述射频接收装置包括射频阅读器;所述射频发射装置包括无源射频标签，所述无源射频标签可在所述自主移动设备与所述充电桩之间的间隔距离小于第二预设距离时，响应于所述射频阅读器产生的射频能量的激励而发射所述射频信号，并由所述射频阅读器接收所述无源射频标签发射的所述射频信号。9.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述自主移动设备包括：自主清洁机器人。10.—种自主移动设备，其特征在于，包括红外接收装置、射频接收装置以及控制器，所述红外接收装置用于接收充电桩上的近场红外发射装置发射的近场红外信号，所述射频接收装置用于接收所述充电桩上的射频发射装置发射的射频信号；所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述射频接收装置接收到的射频信号，控制所述自主移动设备在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；以及，所述控制器可在所述红外接收装置接收到所述近场红外信号时，根据所述近场红外信号引导所述自主移动设备与所述充电桩进行对接充电。11.根据权利要求10所述的自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备还包括存储装置，所述存储装置用于存储所述充电桩的位置信息；所述控制器可在所述自主移动设备的电量低于预设电量阈值时，控制所述自主移动设备根据所述位置信息回充。12.根据权利要求11所述的自主移动设备，其特征在于，所述充电桩的位置信息包括以下至少之一：所述自主移动设备最近一次离开所述充电粧时记录所述充电粧的位置信息；所述自主移动设备最近一次与所述充电粧开始对接充电时记录所述充电桩的位置信息；所述自主移动设备在行走过程中检测到所述充电桩的位置信息。13.根据权利要求10所述的自主移动设备，其特征在于，所述控制器可在所述自主移动设备的电量低于阈值时，根据所述红外接收装置接收到的所述充电桩发射的远场红外信号控制所述自主移动设备朝向所述充电桩行走。14.根据权利要求10所述的自主移动设备，其特征在于，所述控制器控制所述自主移动设备以第一预设距离为半径，沿预设方向绕所述射频信号的发射源做圆周运动，以在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；其中，所述第一预设距离不大于所述近场红外信号的目标辐射距离。I5•根据权利要求14所述的自主移动设备，其特征在于，所述控制器根据所述射频接收装置接收到的所述射频信号的信号强度，确定所述自主移动设备与所述射频信号的发射源之间的间隔距离，且所述信号强度与所述间隔距离呈负相关。16.根据权利要求10所述的自主移动设备，其特征在于，所述射频接收装置包括射频阅读器，所述射频阅读器可产生射频能量；当所述射频发射装置为有源射频标签时，所述射频阅读器接收所述有源射频标签发射的所述射频信号；当所述射频发射装置为无源射频标签时，所述射频能量用于在所述自主移动设备与所述充电桩之间的间隔距离小于第二预设距离时，激励所述无源射频标签发射所述射频信号，并由所述射频阅读器接收所述无源射频标签发射的所述射频信号。17.根据权利要求10所述的自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备包括：自主清洁机器人。18.—种充电桩，其特征在于，包括近场红外发射装置和射频发射装置，所述近场红外发射装置用于发射近场红外信号，所述射频发射装置用于发射射频信号，所述射频信号用于指示处于回充状态下的自主移动设备在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号，以使所述自主移动设备根据接收到的所述近场红外信号与所述充电粧对接充电。19.根据权利要求18所述的充电粧，其特征在于，所述充电桩还包括远场红外发射装置，所述远场红外发射装置用于发射远场红外信号，所述远场红外信号用于对电量低于预设电量阈值的自主移动设备进行回充引导，以使所述自主移动设备朝向所述充电桩行走。20.根据权利要求18所述的充电桩，其特征在于，所述射频发射装置包括有源射频标签，所述有源射频标签主动发射所述射频信号。21.根据权利要求18所述的充电桩，其特征在于，所述射频发射装置包括无源射频标签，所述无源射频标签可在所述充电桩与所述自主移动设备之间的间隔距离小于预设距离时，响应于所述自主移动设备产生的射频能量的激励而发射所述射频信号。22.—种自主充电系统，其特征在于，包括充电桩和自主移动设备；所述充电粧包括射频发射装置和红外发射装置，所述射频发射装置用于发射射频信号，所述红外发射装置用于发射红外信号;其中，所述射频信号和所述红外信号中任一方为远场信号并形成远场目标辐射范围，另一方为近场信号并形成近场目标辐射范围；所述自主移动设备包括射频接收装置、红外接收装置和控制器，所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述自主移动设备在所述远场目标辐射范围内接收到的远场信号，引导所述自主移动设备行走至所述近场目标辐射范围；以及，所述控制器根据所述自主移动设备在所述近场目标辐射范围内接收到的近场信号，引导所述自主移动设备与所述充电桩对接充电。23.—种自主移动设备，其特征在于，包括射频接收装置、红外接收装置和控制器；所述射频接收装置用于接收充电桩上的射频发射装置发射的射频信号，所述红外接收装置用于接收所述充电桩上的红外发射装置发射的红外信号；其中，所述射频信号和所述红外信号中的任一方为远场信号并形成远场目标辐射范围，另一方为近场信号并形成近场目标辐射范围；所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述自主移动设备在所述远场目标辐射范围内接收到的远场信号，引导所述自主移动设备行走至所述近场目标辐射范围；以及，所述控制器根据所述自主移动设备在所述近场目标辐射范围内接收到的近场信号，引导所述自主移动设备与所述充电桩对接充电。24.—种充电桩，其特征在于，包括:射频发射装置和红外发射装置，所述射频发射装置用于发射射频信号，所述红外发射装置用于发射红外信号;所述射频信号和所述红外信号中任一方为远场信号并形成远场目标辐射范围，另一方为近场信号并形成近场目标辐射范围；其中，所述远场信号用于引导所述远场目标辐射范围内的、处于回充状态的自主移动设备行走至所述近场目标辐射范围，所述近场信号用于引导所述近场目标辐射范围内的、处于回充状态的所述自主移动设备与所述充电桩对接充电。

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