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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：本发明提供一种机器人系统1，包括：机器人2，其具有多个驱动轴；以及控制装置4，其对机器人2进行控制，各驱动轴包括使第二构件相对于第一构件进行动作的驱动部，各驱动部包括：电机；减速机构，其使电机的旋转减速并将电机减速后的旋转供给至第一构件和第二构件；以及输入侧检测器，其对电机的旋转角度位置进行检测，至少一个驱动部包括输出侧检测器，输出侧检测器对第二构件相对于第一构件的动作位置进行检测，控制装置4基于由输入侧检测器检测到的电机的旋转角度位置、以及由输出侧检测器检测到的动作位置，对电机进行控制以使响应性高的驱动轴优先动作。
主权项：1.一种机器人系统，其特征在于，包括：机器人，所述机器人具有多个驱动轴；以及控制装置，所述控制装置对所述机器人进行控制，各所述驱动轴包括使第二构件相对于第一构件进行动作的驱动部，各所述驱动部包括：电机；减速机构，所述减速机构使所述电机的旋转减速并将所述电机减速后的旋转供给至所述第一构件和所述第二构件；以及输入侧检测器，所述输入侧检测器对所述电机的旋转角度位置进行检测，至少一个所述驱动部包括输出侧检测器，所述输出侧检测器对所述第二构件相对于所述第一构件的动作位置进行检测，所述控制装置对各所述驱动部的所述电机进行控制，以使所述第二构件相对于所述第一构件的动作位置成为动作目标位置，所述控制装置基于由所述输入侧检测器检测到的所述电机的旋转角度位置、以及由所述输出侧检测器检测到的所述动作位置，对各所述驱动部的所述电机进一步进行控制以使控制增益较大的所述驱动轴优先动作，并使所述动作目标位置与由所述输出侧检测器检测到的所述动作位置之间的偏差为零。
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