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申请/专利权人：安徽工业大学

摘要：本发明公开一种可适应位姿误差的自复位属具架，属于工程机械技术领域。该属具架包括平移组、转动组及支架组，平移组下端与地面固连，平移组上端与转动组下端连接，转动组上端与支架组下端连接。本发明可通过中间块在第一滑轨和第二滑轨上水平左右平移、中间板通过第三滑轨和第四滑轨在中间块上水平前后平移及转动板绕竖直中心轴的转动，实现对机械臂末端位姿误差的补偿；当支架组发生转动后，可通过复位部的作用，实现支架组自复位的功能。本发明通过适应机械臂末端位姿误差和自复位功能，能够有效提高手动对接效率和自动对接成功几率，保证属具及全自动快换装置的安全。

主权项：1.一种可适应位姿误差的自复位属具架，其特征在于该属具架包括平移组1、转动组2及支架组3；所述平移组1下端与地面固连，所述平移组1上端与所述转动组2下端连接，所述转动组2上端与所述支架组3下端连接；所述平移组1包括底板1-1、第一三角支撑1-2-1、第二三角支撑1-2-2、第三三角支撑1-2-3、第四三角支撑1-2-4、第一滑轨1-3-1、第二滑轨1-3-2、第三滑轨1-3-3、第四滑轨1-3-4、第一弹簧1-4-1、第二弹簧1-4-2、第三弹簧1-4-3、第四弹簧1-4-4、第一直线轴承1-5-1、第二直线轴承1-5-2、第三直线轴承1-5-3、第四直线轴承1-5-4、第五直线轴承1-5-5、第六直线轴承1-5-6、第七直线轴承1-5-7、第八直线轴承1-5-8、中间块1-6及中间板1-7；所述底板1-1下端与地面固连，所述底板1-1上端与所述第一三角支撑1-2-1及所述第二三角支撑1-2-2固连，所述第一滑轨1-3-1及所述第二滑轨1-3-2的一端与所述第一三角支撑1-2-1连接，所述第一滑轨1-3-1及所述第二滑轨1-3-2的另一端与所述第二三角支撑1-2-2连接，所述中间块1-6设置两上、两下共四个滑道，上下滑道垂直布置，所述第一直线轴承1-5-1、第二直线轴承1-5-2、第三直线轴承1-5-3及第四直线轴承1-5-4分别与所述中间块1-6的下滑道两侧固连，所述第一滑轨1-3-1与所述第一直线轴承1-5-1及所述第二直线轴承1-5-2滑动连接，所述第二滑轨1-3-2与所述第三直线轴承1-5-3及所述第四直线轴承1-5-4滑动连接，所述第五直线轴承1-5-5、所述第六直线轴承1-5-6、所述第七直线轴承1-5-7及所述第八直线轴承1-5-8分别与所述中间块1-6的上滑道两侧固连，所述第三滑轨1-3-3与所述第五直线轴承1-5-5及所述第六直线轴承1-5-6滑动连接，所述第四滑轨1-3-4与所述第七直线轴承1-5-7及所述第八直线轴承1-5-8滑动连接，所述第三滑轨1-3-3及所述第四滑轨1-3-4的一端与所述第三三角支撑1-2-3连接，所述第三滑轨1-3-3及所述第四滑轨1-3-4的另一端与所述第四三角支撑1-2-4连接，所述中间板1-7下端与所述第三三角支撑1-2-3及所述第四三角支撑1-2-4固连；所述第一弹簧1-4-1的两端分别与所述中间块1-6的左侧面和所述第一三角支撑1-2-1固连，所述第二弹簧1-4-2的两端分别与所述中间块1-6的右侧面和所述第二三角支撑1-2-2固连，所述第三弹簧1-4-3的两端分别与所述中间块1-6的后侧面和所述第四三角支撑1-2-4固连，所述第四弹簧1-4-4的两端分别与中间块1-6的前侧面和所述第三三角支撑1-2-3固连；所述中间块1-6能够通过所述第一直线轴承1-5-1、所述第二直线轴承1-5-2在所述第一滑轨1-3-1上滑动及所述第三直线轴承1-5-3、所述第四直线轴承1-5-4在所述第二滑轨1-3-2上滑动，实现沿水平方向上左右滑动，所述中间板1-7能够通过所述第三滑轨1-3-3在所述第五直线轴承1-5-5、所述第六直线轴承1-5-6内滑动及所述第四滑轨1-3-4在所述第七直线轴承1-5-7、所述第八直线轴承1-5-8内滑动，实现沿水平方向上前后滑动；所述转动组2包括转台轴承2-1、四组结构相同的复位部2-2及转动板2-3；四组结构相同的所述复位部2-2分别前后及左右对称设置在所述转动板2-3的四周，所述复位部2-2包括导轨2-2-1、复位弹簧2-2-2、滑块2-2-3、第一螺栓2-2-4、第二螺栓2-2-5、第三螺栓2-2-6及拉杆2-2-7；所述转台轴承2-1上端与所述转动板2-3下端固连，所述转台轴承2-1下端与所述平移组1中的中间板1-7上端固连，所述导轨2-2-1通过两个结构相同的所述第一螺栓2-2-4与所述中间板1-7的上端固连，两个结构相同的所述第一螺栓2-2-4分别安装在所述导轨2-2-1的导槽方向上，所述滑块2-2-3与所述导轨2-2-1滑动连接，所述复位弹簧2-2-2两端分别与所述导轨2-2-1和所述滑块2-2-3固连，所述第二螺栓2-2-5穿过所述拉杆2-2-7的一端通孔与所述滑块2-2-3固连，所述第二螺栓2-2-5与所述一端通孔滑动连接，所述第三螺栓2-2-6穿过所述拉杆2-2-7的另一端通孔与所述转动板2-3下端固连，所述第二螺栓2-2-5与所述另一端通孔滑动连接；所述转动板2-3转动后能够通过所述复位部2-2的作用复位至原始位置；所述支架组3包括第一竖直支架3-1-1、第二竖直支架3-1-2、第三竖直支架3-1-3、第四竖直支架3-1-4、第一横支架3-2-1、第二横支架3-2-2及托板3-3；所述第一竖直支架3-1-1、第二竖直支架3-1-2、第三竖直支架3-1-3及所述第四竖直支架3-1-4的下端与所述转动组2中的转动板2-3上端固连，所述第一横支架3-2-1的一端与所述第一竖直支架3-1-1中间固连，所述第一横支架3-2-1的另一端与所述第二竖直支架3-1-2中间固连，所述第二横支架3-2-2的一端与所述第三竖直支架3-1-3中间固连，所述第二横支架3-2-2的另一端与所述第四竖直支架3-1-4中间固连，所述托板3-3下端四个连接处分别与所述第一竖直支架3-1-1、所述第二竖直支架3-1-2、所述第三竖直支架3-1-3及所述第四竖直支架3-1-4的上端固连。

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