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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本申请实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆对预设输入测试信号的模拟响应情况，确定比例积分微分PID控制器的目标控制参数；获取所述车辆与车道线的当前偏离程度和所述车辆与所述车道线的目标偏离程度；控制所述PID控制器根据所述目标控制参数、所述当前偏离程度和所述目标偏离程度输出所述车辆的目标转矩；控制将所述车辆的当前转矩调整至所述目标转矩；通过上述技术方案，减少了PID控制器控制参数标定的工作量，使车辆横向控制更高效。
主权项：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：根据车辆对预设输入测试信号的模拟响应情况，确定比例积分微分PID控制器的目标控制参数；获取所述车辆与车道线的当前偏离程度和所述车辆与所述车道线的目标偏离程度，其中，偏离程度包括车辆的偏离角度和偏离距离；控制所述PID控制器根据所述目标控制参数、所述当前偏离程度和所述目标偏离程度输出所述车辆的目标转矩；控制将所述车辆的当前转矩调整至所述目标转矩；所述根据车辆对预设输入测试信号的模拟响应情况，确定比例积分微分PID控制器的目标控制参数，包括：确定所述PID控制器的候选控制参数；控制所述车辆的动力转向系统依据所述候选控制参数对所述车辆的输入测试信号进行模拟响应，得到模拟响应数据；根据所述模拟响应数据，控制将所述候选控制参数作为目标控制参数；其中，所述确定所述PID控制器的候选控制参数，包括：在满足预设参数条件的情况下，将各控制参数的参数范围上限值或下限值设置为初始控制参数；或者，在满足预设参数条件的情况下，在各控制参数的参数范围内，随机生成初始控制参数；将满足预设参数条件的初始控制参数作为所述候选控制参数；或者，若前一模拟响应数据不满足对应预设响应条件，则对前一模拟响应数据进行调整，并根据调整结果，生成新的候选控制参数，其中，所述预设响应条件包括响应时间条件和响应误差条件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质
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